第六章状态空间分析法.doc

PAGE ·PAGE 258· 第9章 线性系统的状态空间分析与综合 例题解析 例9-1 对于图9-1所示的质量－弹簧系统，当外力F（t）作用时，系统产生运动，质量及弹簧弹性系数见图示。如不计摩擦，试： （1）以质量m2的位移y(t)为输出，外力F(t)为输入，列写系统的运动方程； （2）求从F(s)到y(s)的传递函数； （3）以框图表示上述系统； （4）自选一定数目的状态变量，建立上述系统的状态方程和输出方程。 y(t) y(t)k y(t) y(t) k1 k2 F(t) m1 m2 图9-1 质量－弹簧系统 SHAPE \* MERGEFORMAT 解：（1）设质量块m1的位移为z，根据牛顿定律有 1) 同理对质量块m2有 2) 联立式1）和2）消去中间变量ｚ，得出系统微分方程： 3) (2) 对式3）进行拉氏变换可得 4) (3) 对式（1）进行拉氏变换可得 5) 同样处理式2)有 6) 由式5)，式6)可以画出系统结构图，如图9-2所示。 yk1F y k1 F Z 图9-2 系统结构图 （4）设状态变量 由式1) 1 由式2) 因此有 例9-2 在图9-3所示系统中，若选取x1，x2 ，x3作为状态变量，试列写其状态空间表达式，并写成矩阵形式. －－ － － u x2 x3 x1 s 解： 由结构图可得 整理可得系统状态空间方程表达式 写成矩阵的形式 例9-3 设系统微分方程为 系统初始条件为零，试： （1）采用传递函数直接分解法，建立系统的状态空间表达式，并画出状态图； （2）采用传递函数并联分解法，建立系统的状态空间表达式，并画出状态图。 解：系统的传递函数为 1) (1) 令 2) 式中 3) 4) 由式3) 令 则有 由式4) 有 (2) 对式1)进行部分分式展开，有 令 则有 故有 两种形式的状态空间表达式所对应的状态图分别如图9-4（a），（b）所示。 －7 －7 15 8 －14 －8 x3x1x x3 x1 x2 y u SHAPE \* MERGEFORMAT SHAPE \* MERGEFORMAT (a) x1 x1 －1 －2 －4 x2y x2 y u x x3 (b) 图9-20 系统状态模拟图 例9-4 线性定常系统的齐次状态方程为 系统的初始状态为 求系统齐次状态方程的解x(t)。 解：先求系统的状态转移矩阵。 解法一 按矩阵指数定义 …= …= 解法二 用拉氏变换法 故得 解法三 用凯莱—哈密顿定理 系统特征方程 系统矩阵有A两个互异特征值 故