数学建模机器人避障论文.doc

. PAGE 页 承 诺 书 我们仔细阅读了中国大学生数学建模竞赛的竞赛规则. 我们完全明白，在竞赛开始后参赛队员不能以任何方式（包括电话、电子邮件、网上咨询等）与队外的任何人（包括指导教师）研究、讨论与赛题有关的问题。 我们知道，抄袭别人的成果是违反竞赛规则的, 如果引用别人的成果或其他公开的资料（包括网上查到的资料），必须按照规定的参考文献的表述方式在正文引用处和参考文献中明确列出。 我们郑重承诺，严格遵守竞赛规则，以保证竞赛的公正、公平性。如有违反竞赛规则的行为，我们将受到严肃处理。 我们参赛选择的题号是（从A/B/C/D中选择一项填写）： 我们的参赛报名号为（如果赛区设置报名号的话）： 所属学校（请填写完整的全名）： 参赛队员 (打印并签名) ：1. 2. 3. 指导教师或指导教师组负责人 (打印并签名)： 日期： 年 月 日 编 号 专 用 页 赛区评阅编号（由赛区组委会评阅前进行编号）： 赛区评阅记录（可供赛区评阅时使用）： 评 阅 人 评 分 备 注 全国统一编号（由赛区组委会送交全国前编号）： 全国评阅编号（由全国组委会评阅前进行编号）： 机器人避障问题 摘要 针对题中机器人避障最短路径问题，文章使用简化后建立的最短路径的数学模型来解决此类问题。 对于问题1，我们matlab中自带函数graphshortestpath函数求解最短路径的数学模型。其主要思想是：首先先证明出两点之间的最短路径是由两条线段和以中间点为圆心的圆的一段圆弧组成，然后证明圆弧的半径为定值10。然后对模型简化使模型化为标准的最短路径模型，最后用graphshortestpath函数对模型求解。 针对问题2，我们建立了优化模型。在问题1的基础上，我们对两种行走方案进行分析，根据转弯弧的半径变化对速度的影响我们锁定到一条路径，然后利用lingo对优化模型进行求解。 关键词：graphshortestpath函数、最短路径、避障问题 1、问题重述 已知：在下图中原点O(0, 0)点处有一个机器人，它只能在该平面场景范围内活动。图中有12个区域是机器人不能与之发生碰撞的障碍物。在机器人的行走中，要求机器人行走路径只能是以下两种：由与直线路径相切的一段圆弧组成、由两个或多个相切的圆弧路径组成。不能沿着折线转弯。转弯的圆弧半径最小为10个单位，并且机器人与障碍物至少距离10个单位。在速度方面，机器人直线行走的最大速度为个单位/秒。机器人转弯的最大转弯速度为，其中是转弯半径。 问题1：求机器人从O(0, 0)出发，O→A、O→B、O→C和O→A→B→C→O的最短路径。 问题2：求机器人从O (0, 0)出发，到达A的最短时间路径。 2、模型假设 假设机器人抽象成点来分析 假设机器人在改变路径时能在瞬间将速度调整过来 3、符号说明 符号 符号说明 T θ L V R 机器人达到目的地所用的时间 转弯角度 转弯的弧长 转弯速度 直线行走最大速度 转弯圆弧的半径 4、 模型的建立与求解 4.1 首先证明以下猜想：两点之间若间隔有障碍物，两点之间的最短路径是由两部分组成。第一部分是自然最短直线段，第二部分是限定部分的边界弧。这两部分是相切并且互相连接的。 证明：如图A,B两点，它们之间有一个半径为1的半圆形障碍物。现在要求出A到B的最短路径。 分析1： 两点之间的最短路径应是连接两点的线段，但是由于障碍物的