11第十一讲信息融合与目标跟踪材料航迹管理.pptVIP

* 改进 航迹起始后，允许第三次采样中不出现点迹， 进行一次盲目外推，在第四次采样时再出现点迹， 也将其确认为新航迹。 优点：在远距离范围是十分必要，通常雷达的 最大作用距离是按发现概率为50％定义。 涉及的主要内容：航迹的确认准则。 * 确认准则如表 特点：有了航迹头之后，分别在第三、四、五 扫描周期才被确认为一条真目标航迹，然后开始转 入对该目标的正常跟踪状态。 * 4、航迹维持／保持 定义 ： 航迹起始后，真实目标存在情况下，按给定的 规则使航迹得到延续，保持对目标的连续跟踪。 实现： 利用信号检测的准则。 * 5、航迹撤消 定义： 在该航迹不满足某种准则时，将其从航迹记录 中清除。 1）不是一个真实目标的航迹； 2）航迹所对应的目标已运动出传感器的探测范 围。 * 具体情况 1）只有航迹头； 2）对一条初始化航迹； 3）对已确认的航迹。 * 航迹撤销准则 1）只有航迹头：只要其后的第一个周期中没有 点迹出现，就将其撤消。 2）对初始化航迹：如果在以后连续三个扫描周 期中，没有出现任何点迹，该初始航迹便可以在数 据库中被消去。 * 3）对已确认的航迹： 前提：以很高的概率确知它的存在，并且已知 它的运动方向，撤消应该谨慎。 * 撤销方法 ① 设定连续4～6个扫描周期没有点迹落入相应 关联门内作为航迹撤消准则。 处理： 航迹撤消后，须多次利用盲目外推的方法，扩 大波门去对丢失目标进行再捕获。 * ② 连续五个采样周期中，只要有四个周期没有 点迹存在，就宣布该航迹被撤消（4／5准则）。 ③ 连续三个周期没有点迹时，航迹被撤消。 * 4）稳定航迹的撤销 对一条跟踪很长时间的稳定航迹所对应目标， 在飞出该传感器探测范围时，航迹也应予以撤消。 目标交接： 稳定航迹撤销后，如存在友邻传感器，需完成 目标的交接。 * 说明 实际工作中，关联门尺寸可能变化，种类可能 较多； 航迹的建立和撤消准则（航迹管理方法）要根 据具体情况确定。 * 二、记分法 新点迹并入航迹时，根据该点迹质量对航迹质 量的贡献大小，按一定规则，给该航迹质量标记QH 加上、减去一定的分值，或者保持不变。 点迹质量：数据关联时由在哪个关联门等级上 与航迹实现关联而决定的。 * 关联门种类 ① 初始关联门 ② 大关联门 ③ 中关联门 ④ 小关联门 * 关联门与点迹质量的关系 1）小关联门中与航迹相关的点迹的质量最高； ①关联门小，落入的噪声等较少； ②小关联门一般用在目标稳定跟踪阶段，真实 目标的航迹已存在，该点迹近似真实目标的点迹。 所以质量最高。 * 2）中关联门的质量其次；大关联门中的点迹 质量再次； 3）点迹丢失后进行盲目外推预测位置并进行 补点时，对航迹质量无贡献，降低航迹的质量，应 减去一定分值； 4）航迹头要赋一定初始值。 * 准则 根据航迹质量的大小和给定的门限来确定航迹 起始、航迹确认和航迹撤消。 * 1、航迹记分规则 航迹质量的确定： QH = f (S1，S2，QD) 其中： QH—表示航迹质量 QD—表示点迹质量 S1—航迹的确认门限 S2—航迹的撤消门限 * 关联门尺寸与航迹质量的对应关系 * 记分方法 航迹质量采用累计记分法： QH = QH + QD QH 初值为0。 * 2、航迹的确认与撤消 1）QH ≥ S1 时，该航迹判为真实目标的航迹， 予以确认。 2）QH ≤ S2 时，无论确认航迹还是非确认航迹 均判为假，予以撤消。 若撤消了带有分支的主航迹或分支航迹，则另 一航迹自动转为主航迹。 * 3）S2 QH S1 时： ① 若n N，航迹判为未确认航迹，予以保留； ② 若n ≥N，予以撤消。 其中： S1 —航迹的确认门限 S2 —航迹的撤消门限 n —相关次数 N —允许非确认航迹在计算机中逗留的次数 * 小结 * 9.1 航迹融合的基本概念 航迹处理： 1）集中式与分布式数据融