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13 谢谢！ 程序编写基本步骤 功能键及常用指令说明 程序调用操作 点击这里可创建模块 模块展开后，根据自己需要创建模块 假设创建模块名为XIAGONG 刚创建的模块在这里 接下来，可看到模块里面没有程序，所以要在这里创建程序 点击进例行程序后，发现里面没例行程序，所以我们要点这里创建一个例行程序 这里创建了例行程序XIAGONGCHENGXU 点击进去后，我们就可以编写程序了 点击这里就可以添加指令 这里我添加了一个指令进来了 指令具体用法，请看后面 回原点指令 （路径不可预测，机器人按自己舒服的姿势动作 圆弧指令 直线指令 转轴指令（类似MOVEABSJ，路径也是不可预测的 程序调用指令 复位指令 置位指令 跳转 圆弧指令 原点指令 焊接起弧指令 焊接收弧指令 焊接指令 （起收弧中间点） 圆弧收弧指令 圆弧起弧指令 ArcLStart、ArcCStart 以直线或圆弧运动行走至焊道开始点，并提前做好焊接 准备工作。（注意不执行焊接） ArcLStart p1, v100, seam1, weld1, z10, tool1; 焊接点 空走速度 起弧收弧参数 焊接参数 转弯区域尺寸 ArcLEnd、ArcCEnd 焊接直线或圆弧至焊道结束点，并完成填弧坑等焊后工作 不管Zone参数指定的圆角是多少，目标点一定是个fine点。 ArcLEND p1, v100, seam1, weld1, z10, tool1; 根据自己需要定义按键 一般定义（送丝，送气） 点击控制面板 进入下一步 点击这里 这样你就可以定义自己想要的按键功能了 机器人与外部轴的转化 线性移动与重定位移动转化 机器人6轴转化 增量按键（可试机器人移动速度变慢） 程序执行功能键 程序自动运行按键 程序单步执行（向前）按键 程序单步执行（向后）按键 程序暂停
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