三自由度串联运动平台仿真与控制研究机械设计及理论专业论文.docxVIP

国内图书分类号：TP391．9 国内图书分类号：TP391．9 密级：公开 国际图书分类号：29 西南交通大学 研究生学位论文 年 级 二0一二级 姓 名 于鹏 申请学位级别 王 堂亟 ± 专 业 机械设计及理论 指导 教师 王揸俊 塾拯 二O一五年五月 万方数据 Classified Classified Index：TP39 1．9 U．D．C：29 Southwest Jiaotong University Master Degree Thesis Simulation and Control Research on 3．．DOF S erial Motion P1atform Grade：2012 Candidate：Yu Peng Academic Degree Applied for：Master of Engineering Science Speciality：Mechanical Design and Theory Supervisor：Prof．Wang Peij un May．2015 万方数据 西南交通大学学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并 西南交通大学学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并 向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授 权西南交通大学可以将本论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用 影印、缩印或扫描等复印手段保存和汇编本学位论文。 本学位论文属于 1．保密口，在 年解密后适用本授权书； 2．不保密百／使用本授权书。 (请在以上方框内打“4”) 学位论文作者签名：一一f鸦 指导老师签名： 多兹欣· J 日期：o。t Y，厂，厂尸 日期：．20 t f．多．扩 万方数据 西南交通大学硕士学位论文主要工作(贡献)声明本人在学位论文中所做的主要工作或贡献如下： 西南交通大学硕士学位论文主要工作(贡献)声明 本人在学位论文中所做的主要工作或贡献如下： 对三自由度串联运动平台进行了较为深入的研究，设计开发了三自由度串联运动 平台用于汽车驾驶模拟。对三自由度串联运动平台进行了设计计算和运动仿真分析， 建立了平台运动学模型，求得了平台正逆解方程。在运动学计算的基础上设计了平台 的控制系统。制造完成了平台物理样机，试验分析了平台的相关运动性能。物理样机 实测表明，运动平台能快速、准确地完成目标运动。 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是在导师指导下独立进行研究工作所得的成 果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰 写过的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体，均已在文中作了明确的说明。 本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 学位论文作者签名：叮舟呜 13@：蕊b¨j s，l、’ 万方数据 西南交通大学硕士研究生学位论文 西南交通大学硕士研究生学位论文 第1页 摘 要 三自由度并联运动平台在军事、娱乐等领域应用广泛，是当今研究的一大热点。 但由于机构类型较少、运动控制复杂、成本高等缺点，阻碍了其广泛应用。针对三自 由度运动平台的上述缺点，本文提出了一种新型的三自由度串联运动平台，用于模拟 汽车驾驶运动。 通过对汽车运动的分析，本文提出了运动平台的性能指标参数，对平台的机构类 型、布局以及各自由度的实现方式进行了总体方案设计。利用hventor软件进行了三 维建模。在建模过程中，边设计边优化，完成了关键零部件的设计选型以及机构细节 的构建。 将三维模型简化后导入Adams，获得了平台的虚拟样机。对虚拟样机进行仿真分 析，得到了各自由度运动及关键构件的状态参数，证明平台运动性能可靠。利用Adams 分析比较了平台有无减震装置时的性能，对各自由度传动方程进行了验证。 用D．H法建立了平台的运动学模型，完成了平台运动学正逆解的计算与分析。对 平台虚拟样机进行运动学仿真，验证了运动方程的正确性。利用Adams和Matlab联合 仿真，清晰直观地展现了座椅质心的工作空间。获得的仿真数据为后续物理样机的结 构设计、运动控制提供了可靠依据。 绘制了平台的零件图和装配图，进行加工、装配，完成了物理样机的试制。在物 理样机的基础上，设计了平台的运动控制系统。完成了控制系统的硬件选型以及控制 程序的编写。 对加工完成的物理样机进行试验，结果表明：运动平台具有较好的运动性能，能快 速、准确地完成目标运动。 关键词：汽车模拟；并联机构；串联机构；运动学仿真；Adams 万方数据 西南交通大学硕士研究生学位论文 西南交通大学硕士研究生学位论文 第1 I页 Abstract The three degree of fr