走进生活的机器人.pptxVIP

走进生活的机器人 1.4.机器人学习与使用机器人发展与历史2.机器人组成与结构3.机器人分类与趋势Main Points 机器人离我们有多远？Introduction30年前，微软公司董事会主席比尔·盖茨毅然弃学，创立微软公司，成为个人计算机普及革命的领军人物。 30年后的今天，他预言，机器人即将重复个人计算机产业崛起的道路，使机器人成为我们日常生活的一部分，“家家都有机器人”。麦肯锡：决定2025年经济的12大颠覆技术具备增强传感器、机敏性与智能的机器人；用于自动执行任务?到 2025 年的影响力：经济：1.7—4.5 万亿美元,生活：可改善 5000 万截肢及行动不便者的生活?主要技术包括：无线技术, 人工智能 / 计算机视觉,先进机器人机敏性、传感器,分布式机器人,机器人式外骨骼? 关键应用包括：产业 / 制造机器人,服务性机器人—食物准备、清洁、维护,机器人调查,人类机能增进（如钢铁侠）,个人及家庭机器人—清洁、草坪护理Development早在我国西周时代，就流传有关巧匠偃师献给周穆王一个艺伎（歌舞机器人）。作为第一批自动化动物之一的能够飞翔的木鸟是鲁班在公元前400年左右制成的。东汉时期，张衡发明的指南 车是世界上最早的机器人雏形 （含有自动离合装置）写字偶人第一次工业革命后，随着各种自动机器和动力系统的问世，机器人有幻想时期转为自动机械时期。公元1768—1774年间，瑞士钟表名匠德罗斯父子设计出三个像真人一样大小的机器人——写字偶人、绘图偶人和谈风琴偶人。1920年，捷克剧作家卡雷尔·凯培克 在他的科幻情节剧《罗萨姆的万能机 器人》中，第一次提出了“Robota” 这个词，也被当成了机器人一词的起 源。针对人类社会对即将问世的机器人的不安，1942年 美国科幻巨匠阿西莫夫提出“机器人三定律”。虽然这只是科幻小说里的创造，但后来成为学术界默认的研发原则。第一法则机器人不得伤害人类，或袖手旁观人类受到伤害； 第二法则除非违背第一法则，机器人必须服从人类的命令； 第三法则在不违背第一及第二法则下，机器人必须保护自己。机器人主题电影：《大都市》 《星球大战》系列 《霹雳五号》 《200岁人》 《剪刀手爱德华》 《钢铁巨人》 《机械战警》系列 《终结者》系列 《骇客帝国》系列 《银翼杀手》 《终结者》 《异形》 《2001太空漫游》 《机械公敌 》《机器人瓦力》1948年 诺伯特·维纳出版《控制论》，阐述了机器中的通信和控制机能与人的神经、感觉机能的共同规律，率先提出以计算机为核心的自动化工厂。1954年 美国人乔治·德沃尔制造出世界上第一代可编程的机器人，并注册了专利。这种机械手能按照不同的程序从事不同的工作，因此具有通用性和灵活性。1965年 约翰·霍普金斯大学应用物理实验室研制出Beast机器人，美国兴起研究第二代带传感器、“有感觉”的机器人，并向人工智能进发。1968年 美国斯坦福研究所公布他们研发成功的机器人Shakey。它带有视觉传感器，能根据人的指令发现并抓取积木,不过控制它的计算机有一个房间那么大。Shakey可以算是世界第一台智能机器人，拉开了第三代机器人研发的序幕。年代领域事件1955理论Denavit和Hartenberg发展了其次变换（D-H）变换1961工业美国专利2,998,237，George devol的“编程技术”，传输1961工业第一台Unimate机器人安装，用于压铸1961技术由传感器的机械手MH-1，由Ernst在麻省理工学院发明1961工业Versatran圆柱坐标机器人商业化1965理论L.C.Roberts将其次变换矩阵应用与机器人1968技术斯坦福研究院发明带视觉的自由计算机控制的行走机器人Shakey1969技术V.C.Sheinman及其助手发明斯坦福臂1969理论用于行走机器人导向的机器人视觉在斯坦福研究院展出1970技术ETL公司发明带视觉的自适应机器人1971工业日本工业机器人协会（JIRA）成立1972理论R.P.Paul用D-H矩阵计算轨迹1972理论D.E.Whiney发明操作机的协调控制方式1975工业美国机器人研究院成立1975工业Unimate公司发布其第一次利润1976技术在斯坦福研究院完成用机器人的编程装配1978工业C.Rose及其同事成立了机器人智能公司，生产第一个商业视觉系统Component机器人系统由四部分组成，包括机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统四大部分。应用最广，滚轮由电机驱动，具有驱动、换向、制动功能机械系统：由机身、手臂、腕部、末端操作和行走机构组成。支撑面积大、爬坡能力强、承载能力大适应能力强、稳定性好驱动系统：主要有四种：液压式、气压式、电气式和机械式热电阻、热电偶电阻抗、静电容控制系统与感知系统：利用传感器获取信息