自动控制原理(11J-10).ppt

* 解： 将特征方程系数列成劳斯表 由表可见，第二行中的第一列项为零，所以第三行的第一列项出现无穷大。为避免这种情况，可用 取代0，作进一步分析。也可用因子(s+a)乘以原特征式，其中a可为任意正数，这里取a=1。 * 于是得到新的特征方程为： 将特征方程系数列成劳斯表： 结论：系统不稳定。第一列有两次符号变化，故特征方 程有两个正实部根。 * 谢绪恺判据 系统的特征方程式： 上式根全部具有负实部的必要条件为 其根全部具有负实部的充分条件为 1976年中国学者聂义勇进一步证明，可将此充分条件放宽为 此判据被称为谢绪恺判据。 谢绪恺判据完全避免了除法，且节省了计算量。 * 补充题: 反馈控制系统如图所示， 其中： （1）确定使系统稳定的K值范围； （2）确定使系统临界稳定的K值，并求系统的虚根； （3）保证系统极点全部位于s=-1的左侧，试确定此 时K值范围。 * * §3.5 自动控制系统的代数稳定判据 本节主要内容： 系统稳定的概念 系统稳定的充分必要条件 稳定性的判定方法 稳定判据的应用 * 稳定是一个控制系统能否在实际中投入使用的首要条件。 定性描述：稳定性是系统恢复原平衡状态的能力,是系统自身的固有属性，它只与系统自身的结构、参数有关（与输入无关）。 系统处于平衡状态下，受到外界扰动作用后会偏离平衡状态（偏差）。如果该扰动消除后，系统在有限时间内能自动恢复到原平衡状态，则系统具有恢复原平衡状态的能力，这个系统是稳定系统；否则系统是不稳定。（图例） 系统稳定性定义(BIBO)： 在有界输入作用下，若动态系统输出响应也有界，则系统为稳定系统。 3.5－1 系统稳定性的概念 稳定性是控制理论中的一项重要研究内容。 * 3.5－2 线性定常系统稳定的充要条件 从系统的微分方程入手，可以确定系统稳定的充分必要条件。 设线性定常系统微分方程为： 系统传递函数为： * q － 实数极点的个数 r －复共轭极点的对数 系统阶次: n = q + 2r * 系统总响应 ＝ 通解＋特解 通解取决于系统的固有特性－自然响应 取决于系统的特征根（极点）－系统的结构及参数 特解取决于系统的输入－强迫响应（控制作用） 通解的一般形式： * 为了使系统只受输入信号的控制，希望通解很快消失 － 是暂态响应。 为此，令： 线性定常系统稳定的充分必要条件为： 系统特征方程的所有根（即闭环传递函数的所有极点）均具有负的实部。（或特征方程的所有根均在S平面的左半部）。 * 根据充要条件，如果能将系统所有的极点求出，则可立即判断系统稳定性。但是对于高阶系统，系统极点是不易求出的。劳斯 、霍尔维茨研究了线性系统稳定性判定方法，提出了代数稳定判据。 1. 劳斯 (Routh) 稳定判据 2. 霍尔维茨 (Hurwitz) 稳定判据 3. 谢绪恺稳定判据 3.5－3 系统稳定性判定方法 － 代数稳定判据 * 劳斯判据是基于代数方程式的根pi与系数ai关 系而建立的线性系统稳定性判据。 劳斯 (Routh) 判据 设n阶系统的特征方程为： D(s) = a0sn+a1sn-1+…+an-1s+an = (s-p1)(s-p2)…(s-pn) = 0 * 要保证特征方程的全部特征根都具有负实部，必须满足： （1）特征方程的各项系数 ai 均不为零。(不能缺项) （2）特征方程的各项系数的符号必须相同。(全为正号) 由此得： 系统稳定的必要条件是特征方程的各项系数 ai 均大于零（也不能缺项）。 （如何应用？） * sn a0 a2 a4 a6 …… sn-1 a1 a3 a5 a7 …… sn-2 b1 b2 b3 b4 …… sn-3 c1 c2 c3 c4 …… … … … s2 f1 f2 s1 g1 s0 h1 其中： 稳定的充分必要条件： 特征方程的各项系数 ai 均大于零，并且劳斯表中第一列的所有元素均大于零。 在此基础上，劳斯建立了判定系统稳定的充分必要条件。 将特征方程的系数排成下面的行和列，即为劳斯阵列(劳斯表)。 总行数应为n+1 * 注意：劳斯表的每一行右边要计算到出现零为止； ● 总行数应为n+1; ● 如果计算过程无误，最后一行应只有一个数，且等于an； ● 可用一