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异步电动机调速系统 及主轴驱动 内容提要 第一节 异步电动机变频调速系统 第二节 数控机床对主轴驱动和主轴 电动机的要求 第三节 直流主轴控制单元 第四节 交流主轴控制单元 第五节 主轴定向控制 第 6 章 第一节异步电动机变频调速系统 第一节异步电动机变频调速系统 变频调速：通过改变电动机定子供电频率来改变同步转速，从而实现交流电动机调速的一种方法，变频调速调速范围宽，平滑性好，具有优良的动、静态特性，是一种理想的高效率、高性能的调速手段。 对交流电动机进行变频调速，需要一套变频电源，过去大多采用旋转变频发电机组作为电源，但这些设备庞大、可靠性差。 随着晶闸管及各种大功率电力电子器件如：GTR、GTO、MOSFET、IGBT等的问世，各种静止变频电源获得了迅速发展，它们具有重量轻、体积小、维护方便、惯性小和效率高等优点，但由其组成的变频电路较复杂，造价较高。而功率集成电路的出现，产品价格随之降低，它集功率开关器件、驱动电路、保护电路、接口电路于一体，可靠性高，维护方便。因此，目前变频调速已成为交流调速的主要发展方向。 第一节异步电动机变频调速系统 新型器件的不断涌现，使变频技术获得了迅速发展。以普通晶闸管构成的方波形逆变器被全控型高频率开关组成的PWM逆变器取代后，SPWM逆变器及其专用芯片得到普遍应用。磁通跟踪型PWM逆变器以其控制简单，数字化方便，而呈现出取代传统SPWM逆变器的趋势。另外，电流跟踪型PWM逆变器及滞环电流跟踪型PWM逆变器，均受到了重视。 在变频技术日新月异地发展的同时，交流电动机控制技术取得了突破性的进展。７０年代初提出的矢量控制理论，使交流调速获得了与直流调速同样优良的静、动态性能，开创了交流调速与直流调速相竞争的时代，８０年代中期又提出了直接转矩控制理论，其控制结构简单，便于实现数字化，所以变频调速是最有前途的一种交流调速方式。 第一节异步电动机变频调速系统 一. 变频调速基本原理 1. 调速原理 根据电机学原理可知，异步电动机的转速为： 第一节异步电动机变频调速系统 由此可见，若能连续地改变异步电动机的供电频率,就可以平滑地改变电动机的同步速度及电动机轴上的转速，从而实现异步电动机的无级调速，这就是变频调速的基本原理。 变频调速的最大特点是：电动机从高速到低速，其转差率始终保持最小的数值，因此变频调速时，异步电动 机的功率因数都很高。 它需要特殊的变频装置供电，以实现电压和频率的协调控制。 第一节异步电动机变频调速系统 三相异步电动机定子每相电动势的有效值是： (6-3) 式中， —— 定子绕组每相串联匝数， —— 基波绕组系数 —— 每极气隙磁通。 由式(6-3)可见，只要控制好和，便可达到控制的目的，对此，需考虑基频（额定频率）以下和基频以上两种情况。 第一节异步电动机变频调速系统 2. 基频以下调速 由式(6-3)可知，要保持不变，当频率从额定值向下调节时，必须同时降低使: 常数 即采用恒电动势频比控制方式。 当电动势值较高时，可以忽略定子绕组的漏阻抗压降，而认为定子相电压 ，则得： 常数 这是恒压频比的控制方式。 第一节异步电动机变频调速系统 3. 基频以上调速 在基频以上调速时，频率可以从 往上提高，但电压 却不能在 上增加了，最多只能保持 不变。由式(6-3)可知，这将迫使磁通与频率成反比地减少，相当于直流电动机弱磁升速的情况。 图6-1 恒压频比控制特性 图6-2异步电动机变频调速控制特性 第一节异步电动机变频调速系统 二. 正弦波脉宽调制（SPWM）原理 （一）SPWM逆变器的工作原理 1. 基本概念 为了更好地控制异步电动机速度，不但要求变频器输出频率和电压大小可调，而且要求输出波形尽可能接近正弦波。当用一般变频器对异步电动机供电时，存在谐波损耗和低速运行时转矩脉动的问题。为了提高电动机的运行性能，要求采用对称的三相正弦波电源为三相交流电动机供电。因而我们期望变频器输出波形为纯粹的正弦波形。随着电力电子技术的发展，使各种半导体开关器件的可控性和开关频率获得了很大的发展，使得这种期望得