地形自适应全转向消防无人车移动系统设计与分析机械工程专业论文.docxVIP

西南交通大学硕士学位论文主要工作(贡献)声明本人在学位论文中所做的主要工作或贡献如下： 西南交通大学硕士学位论文主要工作(贡献)声明 本人在学位论文中所做的主要工作或贡献如下： 1)地形自适应全转向消防无人车移动系统设计 以兼顾移动高效性和转向灵活性为目的，进行了消防无人车整体结构设计，确定 了能够灵活的在被动适应地形和主动抬升越障之间切换的行进机构和全转向移动机构 方案。完成了地形自适应模块、主动抬升模块、全转向模块的实现机构具体设计；同 时在机构设计基础上，进行了与之匹配的环境感知模块、驱动控制模块的设计。 2)地形自适应全转向消防无人车移动系统建模与分析 通过车辆动力学模型分析了该移动系统在运动过程中的受力状况，对该移动系统 进行了驱动条件验证。建立了移动系统爬越典型障碍的模型，获得了不同状态下的静 平衡方程，分析了其地形适应能力。建立了抬升力矩及抬升高度分析模型，获得了抬 升时所需的抬升力矩、抬升高度与各杆件之间的关系。建立了不同转向模式下的分析 模型，分析了移动系统转向过程中各轮运动学关系，获得了各车轮的转角和速度关系。 3)地形自适应全转向消防无人车移动系统仿真与实验。 搭建了物理样机试验平台，通过地形自适应仿真及实际起伏路面检测了其地形自 适应能力；针对其主动模式进行了主动抬升力矩仿真以及主动抬升越障实验；最后进 行了转向避障仿真及实验，分别对其两轮转向、原地转向和横向行驶三种转向方式可 行性进行了验证。通过仿真和实验表明所设计移动系统能够实现对起伏地形的被动自 适应并可进行主动抬越障，同时可实现原地转向和横向行驶等全转向移动。 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是在导师指导下独立进行研究工作所得的成 果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体己经发表或撰 写过的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体，均己在文中作了明确说明。 本人完全了解违反上述声明所引起的一切法律责任将由本人承担。 学位论文作者签名： 壶鸲 日期： 2口f晦易目2口臼 万方数据 西南交通大学硕士研究生学位论文 西南交通大学硕士研究生学位论文 第1页 摘要 随着各种大型石油化工企业、危险品仓库等的不断增多，油品燃气、毒气泄漏爆 炸等灾害隐患也在不断增加。这些灾害往往具有非常大的破坏性，为了及时营救受灾 受困人员、防止灾害进一步扩大或者防止灾害的二次发生，对于消防救援有着时间的 紧迫性和行动的必须性要求。但这类灾害往往伴随着有毒、辐射、缺氧或易燃易爆等 危险状况的发生，使得消防人员难以深入事故现场进行环境侦察和消防救援。如果消 防人员没有对环境进行充分侦察和了解，便盲目进入事故现场开展消防行动，这样不 仅难以取得预期效果，反而有可能造成人员伤亡。即使已经对环境进行了充分的了解， 如果让消防救援人员亲自进入这些危险的环境里，也很有可能因为辐射、有毒等或者 二次灾害突然发生造成消防救援人员的牺牲。针对此世界各国都在积极进行消防无人 车的研制，以帮助或者替代消防救援人员在危险区域进行环境侦查和消防救援工作。 由于消防灾害事故现场地形复杂，因而对消防无人车移动系统具有一定要求。本文围 绕着提高消防无人车在狭窄区域的移动灵活性和复杂路况的适应性，开展了地形自适 应全转向消防无人车移动系统研究。本论文的主要研究工作如下： 首先，提出了一种新型地形自适应全转向消防无人车移动系统方案。 本文在分析现在消防无人车采用的主要行走机构及转向机构的优缺点的基础上， 以兼顾移动高效性和转向灵活性为目的，进行了消防无人车整体结构设计，确定了能 够灵活的在被动适应地形和主动抬升越障之间切换的行进机构和全转向移动机构方案。 完成了地形自适应模块、主动抬升模块、全转向模块的实现机构具体设计：同时在机 构设计基础上，进行了与之匹配的环境感知模块、驱动控制模块的设计。 其次，进行了地形自适应全转向消防无人车移动系统建模与分析。 通过车辆动力学模型分析了该移动系统在运动过程中的受力状况，对该移动系统 进行了驱动条件验证。通过建立被动自适应典型障碍进行分析，获得了该移动系统通 过典型障碍物时的静平衡方程，分析了其地形适应能力。通过建立主动抬升力矩方程 及抬升高度分析模型，获得了主动抬升时所需的抬升力矩、抬升高度与各杆件之间的 关系、前摇杆与车体俯仰角之间的关系。建立了不同转向模式下的分析模型，分析了 移动系统转向过程中各轮运动学关系，获得了各车轮的转角和速度关系。 最后，对地形自适应全转向消防无人车移动系统进行了仿真与实验。 文章搭建了物理样机试验平台并进行了障碍检测、被动适应地形、主动抬升越障 和转向避障相关实验。通过障碍检测实验对所设计的环境感知模块的障碍检测有效性 进行了验证。通过地形自适应仿真实验及实际起伏路面检测了其地形自适应能力。针 对其主动模式进行了