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第3章 执行器 3.1 执行器概述 执行器的作用是接收计算机发出的控制信号，并把它转换成调整机构的动作，使生产 过程按照预先规定的要求正常进行，是自动控制系统中一个重要的、必不可少的组成部分。 有些生产现场，执行器是直接安装在工艺设备上的，直接与介质接触，通常在高压、高温、深冷、高黏度、强腐蚀、易结晶、闪蒸、汽蚀、易燃、易爆、剧毒等条件下工作，当执行器选择或运用不当时，往往给生产带来许多困难，甚至造成严重的生产事故。因此，对于执行 器的选用、安装和维修等各个环节，必须给予足够的重视。 3.1.1 执行器应具备的主要技术特征 执行器除了必须具备一般自动控制元件的性能外，还要具备以下几个技术特征。 1.较好的线性关系 执行器的输出和输入之间应有较好的线性关系，或在某一范围内能进行线性化处理。 2.时间常数小 执行器作为一个单独的控制环节来说，时间常数要小，响应要迅速、准确，尽量避免超前和滞后现象。 3.抗干扰能力强 性能优良的执行器工作过程中不能出现误动作，工作性能不受一般的电磁干扰影响。 3.1.2 执行器的分类及特点 执行器一般是根据所需能量的形式（液压、气动和电动）和输出机构的特性来进行分 类的。根据所使用的能源形式可分为气动执行器、电动执行器和液压执行器三大类。 气动执行器的特点是结构简单、价格低廉、防火、防爆;电动执行器的特点是体积小、种类多、使用方便;液压执行器的特点是推力大、精度高。 执行器由执行机构和调节机构组成。执行机构是执行器的推动装置，它根据输入控制信号的大小，产生相应的输出力和位移，推动调节机构动作。调节机构是执行器的调节部分，可直接改变能量或物料输送量的装置，通常指调节阀。在电动执行器中执行机构和调节机构基本是可分的两个部件，在气动执行器中两者不可分，是统一的整体。 3.2 气动执行器 气动执行器是以压缩空气为动力的执行器。主要分为薄膜式与活塞式两大类，薄膜式执行器应用最广。气动执行器广泛应用在化工、炼油生产中，在冶金、电力、纺织等工业部门也得到大量使用。 3.2.1 气动执行器的基本结构和工作原理 1.气动薄膜执行器 气动薄膜执行器分有弹簧和无弹簧两种。气动薄膜执行器有正作用和反作用两种形式。当输入气压信号增加时推杆向下移动的称正作用;反之，当输入气压信号增加时推杆向上移动的称反作用。在工业生产中口径较大的调节阀通常采用正作用方式。 执行器推杆位移和输入气压信号成正比。 2.气动活塞式执行器 气动活塞式执行器也分有弹簧和无弹簧两种。气动活塞式执行器的输出特性有比例式和两位式两种。两位式是根据输入活塞两侧操作压力的大小，活塞从高压侧被推向低压侧。比例式是在两位式的基础上加有阀门定位器，使推杆的位移和信号压力成比例关系。 3.电信号气动长行程执行器 电信号气动长行程执行器是一种电-气复合式执行器，它可以将来自计算机的模拟输 出信号转换为相对应的位移（角位移或直线位移），用以调节挡板、阀门等。 3.2.2 气动执行器与计算机的连接 只要将电量信号经电气转换器转换成标准的0.02～0.1 MPa气压信号之后，即可与气动执行器配套使用，极为方便。如上海自动化仪表一厂生产的QBH-1型气动毫伏变送器，可以将不同的毫伏级输入信号转换成0.02～0.1 MPa压力信号输出;DQ-2型电气转换器可以将0～10 mA的直流信号转换成0.02～0.1 MPa的压力信号。 3.3 电动执行器 电动执行器是工程上用得最多、使用最方便的一种，可分为电机式和电磁式两大类。 在计算机控制系统中，所用的电动机或执行器有以下两种:一种是作为直接拖动一般机械和机床等动力源的通用电动机;另一种是作为控制电机的微型电动机，这类电动机一般体积都不太大，功率较小，并且具有高可靠性、高精度和快速响应的特点。 3.3.1 伺服电动机 伺服电动机亦称执行电动机，在信号来到之前，转子静止不动;信号来到之后，转子立即转动;信号消失之后，转子又能即时自行停转。 1.交流伺服电动机 （1）交流伺服电动机的特点 交流伺服电动机的任务是将电信号转换为轴上的角位移或角速度的变化信号。 （2）交流伺服电动机的控制方法 交流伺服电动机不仅须具有启动和停止的伺服性，而且还须具有对转速大小和方向的可控性。采用以下三种不同的控制方法: ①幅值控制 即保持控制电压的相位不变，仅仅通过改变其幅值来进行控制。 ②相位控制 即保持控制电压的幅值不变，仅仅通过改变其相位来进行控制。 ③幅相控制 同时改变控制电压的幅值和相位来进行控制。 （3）交流伺服电动机的驱动线路 图3-3是单相交流伺服电动机驱动线路，它仅控制伺服电动机静止、旋转