8.非线性控制系统仿真与CAD.PDF

非线性控制系统仿真与CAD 程红太 东北大学 机械工程与自动化学院 机械电子工程研究所 Department of Mechanical Engineering and Automation 1 Institute of Mechatronics Engineering Northeastern University(Shenyang, China) Bring Ideas Together 目 录 1. 概述 2. 相轨迹分析及CAD 3. Lyapunov稳定性理论 4. 非线性系统反馈线性化方法 4.1 精确反馈线性化 4.2 模型参考反馈线性化 5. 滑模变结构控制方法 东北大学 机械工程与自动化学院 机械电子工程研究所 Department of Mechanical Engineering and Automation 2 Institute of Mechatronics Engineering Northeastern University(Shenyang, China) Bring Ideas Together 线性系统及其控制理论 线性系统的定义  线性系统的定义：用函数描述法表达被控对象时，能用 线性常微分方程或方程组来描述的系统称为线性系统。 线性系统理论  线性系统控制理论简称为线性系统理论(以下同)，历史 悠久，理论上较完善、技术上较成熟、应用也最广泛。 它可分为古典控制方法和现代控制方法两大类。 • 古典控制方法：时域法、根轨迹法和频域法。* • 现代控制方法：状态空间理论、多变量频域法和其 它几何、代数方法。 东北大学 机械工程与自动化学院 机械电子工程研究所 Department of Mechanical Engineering and Automation 3 Institute of Mechatronics Engineering Northeastern University(Shenyang, China) Bring Ideas Together 非线性系统及其控制理论  非线性系统的定义  非线性系统的定义：用函数描述法表达被控对象时，只 能用非线性常微分方程或方程组来描述的系统称为非线 性系统，或称为本质非线性系统。  在现实中，绝大多数被控对象是非线性的。被控对象的 许多非线性现象是线性系统理论无法解决的。被控对象 中的非线性现象：  x Ax Bu 具有饱和特性；  具有多个平衡点或多个操作点； x f (x ,u ,t ) 状态变量或极限环发生周期性变化； 发生混沌、分岔等复杂现象。 0 东北大学 机械工程与自动化学院