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现代控制理论  Modern Control Theory 第三章 控制系统的李亚普诺夫稳定性 §3.1 李亚普诺夫第二法概述 §3.2 李亚普诺夫意义下的稳定性 §3.3 李亚普诺夫稳定性定理 §3.4 线性系统的李亚普诺夫稳定性分析 §3.1 李亚普诺夫第二法的概述 一、物理基础 一个自动控制系统要能正常工作，必须首先是 一个稳定的系统，即当系统受到外界干扰后，显然 它的平衡状态被破坏，但在外扰去掉以后，它仍有 能力自动地在平衡状态下继续工作，系统的这种性 能，通常叫做稳定性，它是系统的一个动态属性。 举例说明： 1.电压自动调节系统--保持电机电压恒定 2.电机自动调速系统--保持电机转速一定 3.火箭飞行系统--保持航向为一定 具有稳定性的系统称为稳定系统。 不具有稳定性的系统称为不稳定系统。 稳定性概念 系统的稳定性--系统在受到外界干扰后，系统偏差量（被调量偏离平衡位置的数值）过渡过程的收敛性， 用数学方法表示就是： 现代控制理论的优点 线性定常系统稳定性判断— 1.劳斯-赫尔维茨判剧 2.奈奎斯特稳定判剧 现代控制系统—结构复杂，非线性或时变, 上述稳定判剧难以胜任; 通用的方法是李亚普诺夫第二法. 李亚普诺夫稳定性判据 1982年，李亚普