机床数控装置教程.pptVIP

机床数控装置的插补原理 §3.1概述 一、插补的基本概念： 数控装置依据编程时的有限数据，按照一定方法产生基本线型（直线，圆弧等）并以此为基础完成所需要轮廓轨迹的拟合工作称为插补。他实质上是根据有限的信息完成“数据密化”。能完成插补的装置叫插补器。 §3.1 概述 二、对插补器的基本要求 插补是数控系统的主要功能，它直接影响数控机床的加工质量和效率。对插补器的基本要求如下： 1 插补所需的原始数据较少； 2 有较高的插补精度，插补没有累计误差，局部偏差不能超过允许的误差（一般应保证小于规定的分辨率） 3 沿进给路线，进给速度恒定且符合加工要求。 4 硬件线路简单可靠，软件插补算法简捷，计算速度快。 三、插补方法的分类：基准脉冲插补 数据采样插补 可由硬件线路或软件程序完成：硬件插补器和软件插补器 1 基准脉冲插补：基准脉冲插补又称行程标量插补或脉冲增量插补。 特点：每次插补结束，数控装置向每个运动坐标输出基准脉冲序列，每个脉冲代表了最小位移，，脉冲序列的频率代表了坐标运动速度，适用于一些中等精度或中等速度要求的计算机数控系统，而脉冲的数量表示移动量。 基准脉冲插补方法有下列几种： a逐点比较法b数字积分法 c数字脉冲乘法器插补法 d 矢量判别法 e 比较积分法f最小偏差法 g 目标点跟踪法 h 单法追踪法 I 直接函数法 j 加密判别和双判别插补法 2 数据采样插补 数据采样插补又称时间标量插补或数字增量插补。特点是数控装置产生的不是单个脉冲，而是标准二进制字。插补运算分两步完成。 第一步为粗插补 第二步为精插补 2 数据采样插补 第一步为粗插补：它是在给定起点和终点的曲线之间，插入若干个点，即用若干微小直线段来逼近给定曲线，每一微小直线段的长度都相等，且与给定进给速度有关。粗插补在每个插补运算周期中计算一次，所以，每一微小直线段的长度与进给速度F和插补周期T有关，即l=F*T。 第二步为精插补，它是在粗插补算出的每一微小直线段的基础上再作“数据点的密化”工作，这一步相当于对直线的脉冲增量插补。 数据采样插补方法适用于闭环，半闭环的直流和交流伺服电机和为驱动装置的位置采样控制。 将粗插补运算称为插补，用软件实现。而精插补可以用软件，也可以用硬件实现。 2 数据采样插补 数据采样插补方法如下： a 直线函数法 b 扩展数字积分法 c 二阶递归扩展数字积分插补法 d 双数字积分插补法 e 角度逼近圆弧插补法 f “改进吐斯丁”（Improve Tustin Method----ITM）法。 ? §3.2 基准脉冲插补（脉冲增量插补） 脉冲增量插补算法主要为单个坐标轴进行脉冲分配计算。其特点是每次插补的结果仅产生一个行程增量，以一个个脉冲的形式输出各进给轴的伺服电机。 一个脉冲所产生的进给轴移动量叫脉冲当量，用 表示，脉冲当量是脉冲分配计算的基本单位，根据加工精度选择，普通机床取 =0.01mm，较为精密的机床 =1um or 0.5um，插补误差不得大于一个脉冲当量。 运用范围：这种插补方法控制精度和进给速度较低，因此主要应用于以步进电机为驱动装置的开环控制系统中。 脉冲增量插补就是分配脉冲的计算，在插补过程中不断向各坐标轴发出相互协调的进给脉冲，控制机床坐标作相应的移动。 一 逐点比较法插补原理 逐点比较法又称代数运算法、醉步法。 其基本原理是：计算机在控制加工过程中，能逐点的计算和判别加工误差，与规定的运动轨迹进行比较，由比较结果决定下一步的移动方向。逐步比较法既可以作直线插补又可以作圆弧插补。 特点：运算直观，插补误差小于一个脉冲当量，输出脉冲均匀，而且输出脉冲的速度变化小，调节方便。应用于两坐标联动的数控机床。 一 逐点比较法插补原理 利用逐点比较法进行插补每进给一步都要经过如下四个节拍： 一 逐点比较法插补原理 第一节拍 偏差判别：判断刀具当前位置相对于给定轮廓的偏离情况，以此决定刀具移动方向。 第二节拍 进给：根据偏差判别结果，控制刀具相对于工件轮廓进给一步，即向给定的轮廓靠拢，减少偏差。 第三节拍 偏差计算：由于刀具进给已改变了位置，因此应计算该刀具当前位置的新偏差，为下一次判别作准备。 第四节拍 终点判别：判断刀具是否已到达被加工轮廓线段的终点。若已到达终点，则停止插补，若未到达终点，则继续插补，如此不断重复上述。 1、直线插补： ?a 偏差计算 设被加工直线OE位于xoy平面的第一象限内，