ABB机器人编程程序解析.doc

? HYPERLINK /pinbodexiaozhu/article/detailsABB机器人编程1 程序解析： 1、此程序是典型的ABB机器人官方编程思路与方法，分为主程序，初始化例行程序和轨迹程序。 2、思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。 %%%??VERSION:1??LANGUAGE:ENGLISH%%%MODULE MainModule????PERS tooldata tGripper:=[TRUE,[[0,0,100],[1,0,0,0]],[25,[0,0,10],[1,0,0,0],0,0,0]];??????PERS wobjdata WobBox:=[FALSE,TRUE,,[[1,1,1],[0,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];????CONST robtarget pPointA:=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];???CONST robtarget pPointB:=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];???CONST robtarget PHome:=[[1,1,1],[1,