石群自动控制原理第7章.ppt

1. 采样控制系统 采样系统是对来自传感器的连续信息在某些规定的 时间瞬时上取值，而无法获取瞬时之间的信息。 ①周期采样：采样时间间隔具有规律性。 等周期采样：采样时间间隔两两相等。 ②非周期/随机采样： 采样时间间隔是时变的、随机的。 假定：本章仅讨论等周期采样，如果系统中有几个 采样器，则它们是同步等周期的。 例7-1(P305) T为采样周期，τ为采样持续时间。 炉温采样控制，当检流计指针与电位器接触时，电 机才在采样信号作用下调节炉温。这种采样控制下，电 机时转时停，若再采用较大开环增益，不仅利于系统稳 定，还能抑制响应超调。 通常，测量元件、执行元件、被控对象是模拟元件， 其输入和输出是连续信号，即时间上和幅值上都连续的 信号，称为模拟信号。 脉冲元件的输入和输出是脉冲序列，即时间上离散而 幅值上连续的信号，称为离散模拟信号。 采样系统：采样器和保持器是特殊环节。 ⑴信号采样和复现 ①采样：连续信号转变为脉冲信号。 ②采样器，例如采样开关。 ③T是采样周期，fs=1/T是采样频率。 ④采样角频率：ωs=2π/T=2πfs，单位是rad/s ⑤采样持续时间τT，τmax{连续部分的时间 常数}，通常认为τ趋近于0。 ⑥矩形面积 等于强度 ⑦复现：脉冲信号转变为连续信号。 ⑧复现装置，又称为保持器。 ⑨采样器输出脉冲信号 ，其高频分量相当于连续 部分的噪声。因此，采样器后面串联信号复现滤 波器，可由保持器实现。 采样频率足够高时， 接近于连续信号。 ⑵采样系统的典型结构图 ①开环采样系统：采样器位于闭合回路之外，或者系统无闭合回路。 ②闭环采样系统：采样器位于闭合回路之内。 ③典型结构图： ④线性采样系统： 采样开关的输出与输入存在线性关系，且系统其余部分的传递函数都具有线性特性。 2. 数字控制系统 ①以数字计算机为控制器。 ②包括离散工作的计算机和连续工作的被控对象。 ③闭环控制系统。 计算机作为系统的控制器，其输入和输出是二进制 编码的数字信号，即在时间上和幅值上都离散的信号。 被控对象和测量元件的输入和输出是连续信号。 连续-A/D-离散- D/A -连续 Analog -- Digital 请分析：采样信号与数字信号的区别和联系？ 区别 采样：在离散时刻，采集连续的幅值。 编码：即A/D过程，将采样值进行0、1编码。 联系 两者都是离散信号，且可以相互转化。 解码：即D/A过程，将数码转换成连续信号。 模拟-采样-量化-数字-解码-复现-模拟 ⑴A/D转换器 ①将连续模拟信号转换为离散数字信号的装置。 ②A/D转换包括采样和量化两个过程。 ③任何数值的离散信号必须表示成最小位二进制的整数倍，才能成为数字信号，才能进行运算。 ④数字计算机中信号在时间和幅值上都是断续的。 ⑤采样信号，例如记作 ，其数字信号记作 。 ⑥A/D转换器若有足够的字长表示数码，或者称为精度高，即量化单位q足够小，则量化引起的幅值断续性可以忽略。 ⑦若采样编码是瞬间完成，并用理想脉冲等效代替数字信号，则数字信号可以看成脉冲信号， A/D转换器可用每隔T秒瞬时闭合一次的理想采样开关S来表示。 ⑵D/A转换器 ①将离散数字信号转换为连续模拟信号的装置。 ②D/A转换包括解码和复现两个过程。 离散数字--解码--离散模拟--复现(保持器)--连续模拟 采样频率足够高时，连续模拟趋近于真正连续。 ③计算机的输出寄存器和解码网络相当于信号保持器。 ⑶数字控制系统的典型结构图 假定： ①A/D足够字长，量化单位q足够小，忽略幅值断续性。 ②采样编码过程是瞬时完成的。 ③可用理想脉冲幅值等效代替数字信号大小。 ④A/D可用周期T的理想开关代替。 3. 离散控制系统的特点 ①数字计算机构成数字校正装置，软件实现控制规律，易于修改、控制灵活。 ②采样信号，特别是数字信号的传递可以有效地抑制噪声，提高系统抗干扰能力。 ③允许采用高灵敏度控制元件，提高控制精度。 ④可用一台计算机分时控制若干个系统，提高设备利用率，经济性好。 ⑤对于