第二章 被控对的数学模型.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * 第二章 被控对象的数学模型 过程特性： 指被控过程输入量发生变化时，过程输出量的变化规律。（针对被控对象的控制通道或某一干扰通道） 通道 被控过程的输入量与输出量之间的信号联系 控制通道-----操纵变量至被控变量的信号联系扰动通道-----扰动变量至被控变量的信号联系 化工对象的特点及其描述方法  干扰作用 控制作用 被控变量 被控对象 过程的（动态）数学模型定义： 是指表示过程的输出变量与输入变量间动态关系的数学描述。 过程的输入是控制作用 或 扰动作用 输出是被控变量 用数学方程式来表示，如微分方程（差分方程）、传递函数、状态空间表达式等。本节所涉及的模型均为用微分方程描述的线性动态模型。 数学模型类型 非参数模型 用曲线或数据表格来表示，如阶跃响应曲线、脉冲响应曲线和频率特性曲线 特点：形象、清晰，易看出定性特性，但缺乏数学方程的解析性质，一般由试验直接获取。 参数模型 一阶对象 建模目的 一、控制系统的方案设计 二、被控对象的调试和控制参数的确定 三、制定工业过程操作优化方案 四、新型控制方案和控制算法的确定 五、计算机仿真与过程培训系统 六、设计工业过程的故障检测与诊断系统 对象数学模型的建立 建立数学模型的基本方法 机理分析法 通过对过程内部运动机理的分析，根据其物理或化学变化规律，在忽略一些次要因素或做出一些近似处理后得到过程特性方程，其表现形式往往是微分方程或代数方程。这种方法完全依赖于足够的先验知识，所得到的模型称为机理模型。 由过程的输入输出数据确定模型的结构和参数。这种方法不需要过程的经验知识，把过程看作一个黑箱。但该方法必须在已经建立了过程后才能进行，而且得到的结果无法类推至设备尺寸和型号不同的情况。 实验测试法 机理建模 一阶对象 水槽对象 进水阀门开度对液位的影响 RC电路 输入电压对输出电压的影响 积分对象 当对象的输出参数与输入参数对时间的积分成比例关系 二阶对象 串联水槽对象 RC串联电路 R C uo 试列写图所示RC无源网络的动态数学模型。设ui 为输入变量，uo为输出变量。 解 ⑴ 确定过程的输入变量和输出变量： 依题意，ui 为输入变量，uo为输出变量。 ⑵ 建立原始微分方程： 根据电路理论中得基尔霍夫定律，可有： （1） Ui 例1 在上式中，令RC =T 则上式可写成如下形式 ⑷消除中间变量 i： 将上式代入（1）式，即可得 ⑶ 确定中间变量，列写中间变量与其他因素之间的关系： 上式中，i为中间变量。电容上电流与电压的关系为： 一阶对象 实验建模 在需要建立数学模型的被控过程上，人为的施加一个扰动作用，然后用仪表测量并纪录被控变量随时间变化的曲线，这条曲线既是被控过程的特性曲线。将曲线进行分析、处理，就可得到描述过程特性的数学表达式。 常用的测试方法：1.阶跃信号法 2.矩形脉冲法 1.阶跃信号法 又称响应曲线法或飞升曲线法。该方法施加的扰动形式是阶跃信号。 h Q1 Q2 t t t0 t0 ΔQ1 Δh(∞) h Q1 特点：是一种简单、易行的方法。被控变量的变化可通过原设备上的仪表进行测量、记录，且测量工作量不大，数据处理也较方便。 矩形脉冲法对被控过程施加的扰动信号是矩形脉冲信号。 2.矩形脉冲法 t t t0 t1 t0 t1 A x y 矩形脉冲法形式较简单，易实现，且由于信号加入的时间短，允 许加大的扰动量的幅值大，所以测试结果具有较高的精度，但数据处理较为复杂，需要进行相应的转换。 特点 描述对象特性的参数 1、放大系数K 输入变化量对输出变化之比，为 对象的静态特性 2、时间常数T 输出达到新的稳态需要的时间 3、滞后时间τ 1）传递滞后 由于介质的输送需要一段时间引起 2）容量滞后 由于物料或能量的传递需要通过一 定的阻力而引起 1.放大系数K： 冷物料 热物料 蒸汽 Q ΔQ ΔW W t t 数学表达式 a 蒸汽加热器系统 b 温度响应曲线 静态特性参数 ⑵ 放大系数K对系统的影响 放大系数越大，操纵变量的变化对被