大型船舶航向航迹智能容错控制研究控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

Classified Classified Index： U．D．C： A Dissertation for the Degree of D．Eng Research on Large Ship Course／Track Intel l igent F ault--Tolerant Control Candidate：Li Gaoyun Supervisor：Prof．Liu Sheng Academic Degree Appl ied for：Doctor of Engineering Specialty：Control Theory and Control Engineering Date of Submission： March，2010 Date of Oral Examination： June，2010 University：Harbin Engineering University ●tb．‘‘ ●tb．‘‘ 哈尔滨工程大学 哈尔滨工程大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由 、 作者本人独立完成的。有关观点、方法、数据和文献的引用已在 文中指出，并与参考文献相对应。除文中已注明引用的内容外， 本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对 本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式 标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 作者(签字)：余＼。勃及 日期： 矽，口年多月多日 哈尔滨工程大学 学位论文授权使用声明 本人完全了解学校保护知识产权的有关规定，即研究生在校 攻读学位期间论文工作的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨 工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件。 本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据 库进行检索，可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本 学位论文，可以公布论文的全部内容。同时本人保证毕业后结合 学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一署名单位为哈 尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。 本论文(田在授予学位后即可口在授予学位12个月后 口 ’ 解密后)由哈尔滨工程大学送交有关部门进行保存、汇编等。 ▲ 作者(签字)：／冬、鸟五 导师(签字)：豸彩眉 ／ 日期：如印年莎月多日 乃细年多月7日 .aA咐 ! . a 人型船f{『1航向／航迹钾能容借控制研究摘 人型船f{『1航向／航迹钾能容借控制研究 摘 要 ， 随着科学技术的飞速发展，现代化的工程系统正朝着大规模、复杂化的 ‘、 方向发展，可靠性已成为关键评价指标。如何保障系统高效、安全、可靠的 运行，成为人们迫切需要研究和解决的重要问题。大型船舶采取四桨．两舵方 式配置，使其螺旋桨和舵在功能上具备了冗余度，对大型船舶航向／航迹容错 控制研究提供了功能冗余的基础条件。针对实际工程中单纯的鲁棒容错控制 很难提高控制精度，而单纯的重构容错控制又受到故障诊断子系统时滞性的 制约，本文首次提出了船舶航向／航迹分步容错控制的思想，将鲁棒容错控制、 故障诊断技术和重构容错控制有机的结合起来，优势互补、集成智能容错控 制系统，在提高容错控制性能的同时能够降低系统实现难度。 首先，简略阐述课题相关理论的发展现状以及大型船舶的需求，介绍论 文的整个思路框架和研究内容。抓住船舶运动数学建模研究是进行船舶控制 和仿真研究的基础和核心。分析大型船舶的操纵性特点，详细地推导给出船 舶水平面非线性运动仿真模型和线性简化控制模型，并给出船体水动力参数 的计算公式。同时，对船体总阻力模型、螺旋桨推力模型、舵力与力矩模型 和舵伺服系统仿真模型展丌研究，给出海洋环境随机干扰力与力矩的仿真模 型，旨在尽可能精确的模拟船舶的海上航行运动姿态，为容错控制策略的设 计与验证提供仿真平台。 其次，根据故障机理分析建立故障树，分解出故障树最小割集，用于甄 别所有可能的失效模式和薄弱环节。研究故障树生成样本集方法，设计模糊 神经网络故障诊断器结构，基于改进的FNN．BP学习算法训练样本，逼近故 障的分类边界，从而完成特征空间到故障空l’日J的多对多非线性映射。仿真验 飞 证所设计智能故障诊断器的诊断精度及泛化能力，为容错控制律重构提供故 障信息支撑。 ▲ 再次，研究基于解析冗余的容错控制理论，包括鲁棒容错控制和重构容 f． 错控制。针对船舶运动具有的不确定、非线性、参数时变等特性，采用只／巩 鲁棒控制设计正常工况控制器。提出了传感器和执行器统一数学故障建模方 哈尔滨f‘：f【f!人’≯博十学伊论文法，鉴于螺旋桨四种故障工况下系统控制模型差异较大，分别基于Lyapunov 哈尔滨f‘：f【f!人’≯博十学伊论文 法，鉴于螺旋桨四种故障工况下系统控制模型差异较大，分别基于Lya