机械手臂搬运加工流程控制设计.doc

大庆石油学院课程设计 PAGE PAGE 0 目 录 TOC \o 1-2 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc248839901 引 言 PAGEREF _Toc248839901 \h 1 HYPERLINK \l _Toc248839902 第1章 系统总体方案设计 PAGEREF _Toc248839902 \h 2 HYPERLINK \l _Toc248839903 1.1 系统硬件配置及组成原理 PAGEREF _Toc248839903 \h 2 HYPERLINK \l _Toc248839904 1.2 机械手的动作流程 PAGEREF _Toc248839904 \h 3 HYPERLINK \l _Toc248839905 第2章 PLC选型及其I/O点编号分配 PAGEREF _Toc248839905 \h 5 HYPERLINK \l _Toc248839906 2.1 PLC的选型 PAGEREF _Toc248839906 \h 5 HYPERLINK \l _Toc248839907 2.2 I/O点编号分配 PAGEREF _Toc248839907 \h 5 HYPERLINK \l _Toc248839908 第3章 编程及程序运行 PAGEREF _Toc248839908 \h 7 HYPERLINK \l _Toc248839909 3.1 梯形图程序 PAGEREF _Toc248839909 \h 7 HYPERLINK \l _Toc248839910 3.2 程序运行 PAGEREF _Toc248839910 \h 8 HYPERLINK \l _Toc248839911 第4章 上位监控系统设计 PAGEREF _Toc248839911 \h 10 HYPERLINK \l _Toc248839912 4.1 PLC与上位监控软件通讯 PAGEREF _Toc248839912 \h 10 HYPERLINK \l _Toc248839913 4.2 上位监控系统组态设计 PAGEREF _Toc248839913 \h 10 HYPERLINK \l _Toc248839914 4.3上位监控效果图 PAGEREF _Toc248839914 \h 11 HYPERLINK \l _Toc248839915 结 束 语 PAGEREF _Toc248839915 \h 12 HYPERLINK \l _Toc248839916 参 考 文 献 PAGEREF _Toc248839916 \h 13 PAGE 1 引 言 如图所示，有两部机械对工作物进行加工，对象由输送带A送到加工位置，然后由机械手臂将加工物送至工作台1的位置进行第一步骤加工。当第一步骤加工完成后，机械手臂将工作物夹起再送至工作台2进行第二步骤加工；当第二步骤加工完成后，机械手臂将工作物放到输送带B送走，然后由7段数码管显示加工完成的数量。 假设使用气压机械手臂，一开始手臂先下降，碰到下限开关开始做夹起动作，然后开始上升碰到上限开关后，手臂开始往右，当碰到第一工作站的极限开关时，机械手臂下降将工作物放置工作台l然后上升等待机械对工作物加工；当工作物第一加工步骤完成时，机械手臂再依进行下降一夹住一上升一往右一下降一释放等流程，将工件放置工作台2上进行第二加工步骤。 当第二加工步骤完成时，机械手臂再依进行下降一夹住一上升一往右一下降一释放等流程，将工件放置输送带B送出，并由7段数码管显示出加工完成的数次。 图0-1 机械加工配置图 学生根据控制要求，明确设计任务，拟定设计方案与进度计划，运用所学的理论知识，进行机械手臂搬运加工流程运行原理设计、硬件系统设计、软件系统设计、创新设计，提高理论知识工程应用能力、系统调试能力、分析问题与解决问题的能力。主要内容包括： 1. 设计出硬件系统的结构图、接线图、时序图等。 2. 系统有启动、停止功能。 3. 运用功能指令进行PLC控制程序设计，并有主程序、子程序和中断程序。 4. 程序结构与控制功能自行创新设计。 5. 进行系统调试，实现机械手臂搬运加工流程的控制要求。 第1章 系统总体方案设计 1.1 系统硬件配置及组成原理 图1-1机械手的任务是将传送带A上的物品搬运到传送带B。为使机械手动作准确，在机械手的极限位置安装了限位开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4、SQ5，对机械手分别进行抓紧、左转、右转、上升、下降动作的限位，并发出动作到位的输入信号。传送带A上装有光电开关SP，用于检测传送带A上物品是否到位。机械手的起、停由图中的起动按钮SB1、