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主、副调节器调节规律的选择 主调：定值控制；副调：随动控制。 主被控制器 PI,PID 副被控制器 P 主、副调节器正、反作用方式的选择 副调节器： （调节器“±”）（执行器“±”）（过程“±”）=“ - ” 主调节器： （调节器“±”）（主过程“±”）（副过程“±”）=“ - ” 前馈控制系统 前馈控制的基本概念 又称干扰补偿控制：按干扰大小进行调节，克服干扰比反馈快；理论上，可实现理想控制。  3. 前馈－反馈复合控制  前馈反馈复合控制系统的特征方程为 系统的稳定性与前馈控制器无关。干扰对输出的影响却只有开环前馈控制的  １．前馈控制的特点 　　 （1）前馈控制是一种开环控制。 　　 （2）前馈控制是一种按干扰大小进行补偿的控制。它是将干扰的大小，通过前馈控制器和控制通道的作用及时有效的抑制干扰对被控参数的影响，而不是像反馈控制那样，要待被控参数产生偏差后再进行控制。 （3）前馈控制器的调节规律与常规PID调节规律不同，即由过程特性决定的。所以，它是一个专用控制器。不同的过程特性，其调节规律是不同的。 （4）前馈控制只能抑制可测不可控的干扰对被控参数的影响。如果干扰是不可测的，那就不能进行前馈控制；如果干扰是可测且可控的，则只要设计一个定值控制系统就行了，而无需采用前馈控制