第11章 现代机构分析与设计方法简介.ppt

　　３. 可变多面体搜索法 　　可变多面体搜索法是在单纯形法的基础上发展出来的，两者在本质上都属于直接搜索法，不需要计算目标函数的梯度，已证明是易于在计算机上应用的有效方法。它们的基本搜索策略是先算出若干点的函数值，然后进行比较，从它们的大小关系中，判断函数变化的趋势，作为下一步搜索方向的参考。 11.4.4 约束最优化方法 　　对于约束最优化方法的研究，目前还不及无约束优化方法那样完善，但已有许多方法可供工程实际问题所选用，根据对约束条件的处理方法不同，可分为直接求解法与间接求解法。 　　约束问题的直接求解法就是在约束的可行域内按照一定的原则来搜索可行点的迭代计算方法，这种方法仅对具有不等约束的优化问题是有效的。 　　约束问题的间接解法是将有约束的优化问题转化为一系列无约束优化问题来求解。各种约束问题的间接解法具有一个共同的特点：它们都是通过构造一个新的目标函数价φ（X） ，然后搜索它的极值，从而逐步逼近原目标函数的最优解。 　　1. 可变容差法 　　可变容差法是一种有约束直接求极值的优化方法，它借助于无约束的可变多面体搜索法求解极值。 　　可变容差法系由可行点和近似可行点（不可行点）提供数据来改进目标函数值，在搜索过程中加强对近似可行点的限制。 　　２. 惩罚函数法 　　间接求优法中，有消元法、拉格朗日法、惩罚函数法等。当前以惩罚函数法使用较广，对于兼有等式约束和不等式约束条件的问题都能适用，而惩罚函数中最常用的是参数型罚函数法，即SUMT法。 　　SUMT法的原理是：将约束条件考虑到目标函数中去，从而构成一个没有约束条件的新目标函数，在新目标函数中还存在一个或数个惩罚因子，在优化过程中，不断调整这些参数，使新目标函数的最优解逐步逼近于原目标函数的最优解，这个新目标函数就称为惩罚函数。SUMT 方法中，根据惩罚项函数形式不同，又分为内点法、外点法和混合法三种。 　　下面通过具体的实例分析来介绍优化理论如何运用于实际机构优化设计。通常我们总是根据机构设计的运动学和动力学要求首先建立机构的数学分析模型，即表示出各机构参数间的内在函数关系，然后建立目标函数和约束条件。建立数学模型之后，根据目标函数的性态，设计变量和约束条件的多少，再选用合适的最优化方法及程序，拟订计算框图，编写目标函数与约束函数的子程序段。最后在计算机上进行运算。 　　按给定函数 　　　　　　　设计平面铰链四杆机构，两连架杆的转角范围规定为　　　　　　　，要求输入角　　和输出角　　　能实现16组对应位置。 11.4.5 实现函数的平面铰杆四杆机构优化设计 　　１. 函数关系变换 　　建立目标函数之前，首先要将给定函数　　　　　转换为四杆机构的预期的函数关系　　　　　。根据自变量的取值范围，令　　　　　　。又根据输入和输出构件的转角分别为和，可建立下面的比例关系： 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　（11.4-8） 　　由上式可得 代入给定函数式　　　　　，则得下列变换关系 　　２. 铰链四杆机构运动分析 　　图11.5所示铰链四杆机构中，设机构的参数为各杆件的长度　　　　　以及输入角　，输出角　。现取　为单位长度1，初始角分别为　及　，要求建立输出角　与各参数之间的函数关系。 图11-５ 铰链四杆机构 　　根据图11.5可知，输出角　可表达如下 　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　（11.4-9） 而 (11.４-10） 　　式中 （11.4-11） 　　由11.4-8式到11.4-11式可见，从动杆输出角 是下列机构参数的非线性参数，即 　　3. 建立目标函数 　　根据以上对铰链四杆机构的运动分析，可确定以下机构参数作为设计变量。 　　 　　 　　根据题意，要求输出角函数　　　　　　　　　在运动范围　　　　　　内，逼近预期函数　　　　　，因此要求两函数的积分误差最小，即令 （11.4-14） 　　为了便于数值计算，在区间内　　　　，取16个离散点，于是可将式11.4-12改写成如下形式的目标函数