基于摄像头的线跟踪机器人设计.docVIP

PAGE 基于摄像头的线跟踪机器人设计 第一章 绪论 1．1 机器人的发展 两院院士宋健曾说过：“机器人学的进步和应用是本世纪自动控制最有说服力的成就， 是当代最高意义上的自动化”。科学的进步与技术的创新，为机器人的研究与应用开辟了广阔的思路与空间。 1920年作家卡雷尔.卡佩克发表了科幻剧本《罗萨姆的万能机器人》。剧情是这样的 ：罗萨姆公司把机器人作为人类生产的工业产品推向市场，让它去充当劳动力，以呆板的方式从事繁重的劳动。后来，罗萨姆公司使机器人具有了感情，在工厂和家务劳动中，机器人成了必不可少的成员 。该剧预告了机器人的发展对人类社会的影响。在剧本中，卡佩克把捷克语“Robota”(农奴) 写成了“Robot”（机器人）。这也是人类社会首次使用“机器人”这一概念。 机器人是一种具有移动性、个体性、智能性、通用性、半机械半人性、自动性、奴隶性等7个特征的柔性机器，用自动性、智能性、个体性、半机械半人性、作业性、通用性、信息性、柔性、有限性、移动性等10个特性来表示机器人的形象。 1987年国际标准化组织对工业机器人进行了定义：“工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机。” 我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器”。 自动化技术的发展，特别是计算机的诞生，推动了现代机器人的发展。　　50年代是机器人的萌芽期，其概念是“一个空间机构组成的机械臂，一个可重复编程动作的机器”。1954年美国戴沃尔发表了“通用重复型机器人”的专利论文，首次提出“工业机器人”的概念；1958年美国联合控制公司研制出第一台数控工业机器人原型；1959年美国UNIMATION公司推出第一台工业机器人。　　60年代随着传感技术和工业自动化的发展，工业机器人进入成长期，机器人开始向实用化发展，并被用于焊接和喷涂作业中。　　70年代随着计算机和人工智能的发展，机器人进入实用化时代。日本虽起步较晚，但结合国情，面向中小企业，采取了一系列鼓励使用机器人的措施，其机器人拥有量很快超过了美国 ，一举成为“机器人王国”。　　80年代，机器人发展成为具有各种移动机构、通过传感器控制的机器。工业机器人进入普及时代，开始在汽车、电子等行业得到大量使用，推动了机器人产业的发展。为满足人们个性化的要求，工业机器人的生产趋于小批量、多品种。　　90年代初期，工业机器人的生产与需求进入了高潮期：1990年世界上新装备机器人81000台，1991年新装备76000台。1991年底世界上已有53万台工业机器人工作在各条战线上。 随后由于受到日本等国经济危机的影响，机器人产业也一度跌入低谷。近两年随着世界经济的复苏，机器人产业又出现了一片生机。90年代还出现了具有感知、决策、动作能力的智能机器人，产生了智能机器或机器人化机器。随着信息技术的发展，机器人的概念和应用领域也在不断扩大。　　 机器人是20世纪人类最伟大的发明之一。从某种意义上讲，一个国家机器人技术水平的高低 反映了这个国家综合技术实力的高低。机器人已在工业领域得到了广泛的应用，而且正以惊人的速度不断向医疗、军事、娱乐等非工业领域扩展。毋庸质疑，21世纪机器人技术必将得到更大的发展，成为各国必争之知识经济制高点。 1．2 机器人视觉 近年来，机器人视觉因其所含丰富的环境信息而受到普遍的关注，随着视觉系统的价格下降，基于相关技术的导航已成为研究的热点．沿地面轨线行走是视觉导航最简单的应用，如在自动化生产车间里，机器人沿着固定轨线完成搬运货物等重复性的工作；在医院里机器人充当传送病历及常用资料的传递员等．为了实现基于视觉的轨线跟踪导航，人们提出了许多有效的控制方法，如一种应用于室外环境的智能车辆转向控制模型——拟人转向控制，通过模仿驾驶员控制车辆的行为来控制智能车辆，由于只控制转向角且摄像头的视场范围有限，容易丢失参考轨线．针对已知位置坐标的轨线进行位置跟踪，利用参考轨线和机器人的位置和方向的相对偏差值进行控制，由于大多数场合参考轨线的位置坐标未知，在应用中受到许多限制．提出了一种轮式移动机器人的横向最优控制算法，根据其运动学模型，以方向偏差和位置偏差作为状态变量，前轮的期望转角为控制量，设计了使二次型性能指标最小的状态反馈控制．在实际应用中，由于须对系统进行辨识建模，控制算法复杂且使得跟踪准确性和实用性降低。 针对上述方法的不足，本文提出了一种简单实用的室内移动机器人跟踪轨线的导航方法。针对参考轨线曲率变化较大易丢失参考轨线且轨线参数未知的情况，提出了一种通过图像获取轨线相对位置参数分别控制速度和转速的状态控制方法。文中针对导航过程中不同状态