第八章平面连杆机构及其设计2.ppt

机 械 原 理 主讲人 余述凡 贵州大学机械工程学院 第四节 平面四杆机构的设计 连杆机构设计的基本问题是根据给定的要求选定机构的型式确定各构件的尺寸，同时还要满足结构条件(如要求存在曲柄、杆长比恰当等)、动力条件(如适当的传动角等)和运动连续条件等。　　根据机械的用途和性能要求的不同，对连杆机构设计的要求是多种多样的，但这些设计要求可归纳为以下三类问题： 　(1) 满足预定的运动规律要求 如要求两连架杆的转角能够满足预定的对应位置关系；或要求在原动件运动规律一定的条件下，从动件能够准确地或近似地满足预定的运动规律要求。  在这类设计问题中，要求所设计机构的主、从动连架杆之间的运动关系能满足某种给定的函数关系。如车门开闭机构，工作要求两连架杆的转角满足大小相等而转向相反的运动关系，以实现车门的开启和关闭；又如汽车前轮转向机构，工作要求两连架杆的转角满足某种函数关系，以保证汽车顺利转弯；再比如，在工程实际的许多应用中，要求在主动连架杆匀速运动的情况下，从动连架杆的运动具有急回特性，以提高劳动生产率。??? 这类设计问题通常称为函数生成机构的设计。例1 流量计的设计 (2) 满足预定的连杆位置要求 即要求连杆能占据一系列的预定位置。因这类设计问题要求机构能引导连杆按一定方位通过预定位置，故又称为刚体导引问题。  在这类设计问题中，要求所设计的机构连杆上一点的轨迹，能与给定的曲线相一致，或者能依次通过给定曲线上的若干有序列的点。例如鹤式起重机构工作要求连杆上吊钩滑轮中心E点的轨迹为一直线，以避免被吊运的物体作上下起伏。 ??? 这类设计问题通常称为轨迹生成机构的设计 连杆机构的设计方法有解析法、作图法和实验法。 图解法解析法实验法直观性强、简单易行。对于某些设计往往比解析法方便有效，它是连杆机构设计的一种基本方法。设计精度低，不同的设计要求，图解的方法各异。对于较复杂的设计要求，图解法很难解决。 解析法精度较高，但计算量大，目前由于计算机及数值计算方法的迅速发展，解析法已得到广泛应用。 实验法通常用于设计运动要求比较复杂的连杆机构，或者用于对机构进行初步设计。 设计时选用哪种方法，应视具体情况来决定。 　2.用解析法设计四杆机构 在用解析法设计四杆机构时，首先需建立包含机构各尺度参数和运动变量在内的解析式，然后根据已知的运动变量求机构的尺度参数。现按三种不同的设计要求分别讨论如下。　　（1）按预定的运动规律设计四杆机构 一．建立矢量方程： a + b= d + c 二．求解 投影方程： a·Cos(θ1i+α0)+b·Cosθ2i=d + c·Cos(θ3i+φ0) a·Sin(θ1i+α0)+b·Sinθ2i=c·Sin(θ3i+φ0) 联立消去θ2i，方程两边除以a，再取相对杆长m,n,L后得： Cos(θ1i+α0) =P0·Cos(θ3i+φ0)+ P1·Cos(θ3i+φ0-θ1i-α0)+ P2 式中： P0=n ； P1=-n/L ；P2=(L2+n2+1-m2)/2L 待求参数：P0、P1、P2、α0、φ0 (5个) 讨论： （1）可将（θ1i ~ φ 1i）五组对应位置转角代入方程，联立求解5个未知量（多解） （2）四杆机构最多只能精确满足5组对应位置。但求解5个未知量（全参数综合）将面对求解非线性方程组（含有三角函数得超越方程），求解比较困难。现多采用数值法进行求解（叠代法，选一组初值→一组解） （3）可以进一步证明：给定四组对应位置转角，方程一定有解； 给定五组对应位置转角，方程可能无解。 （4）若仅给定三组对应转角（α0、φ0可自行选定），方程降为线性方程组，很容易求解（无穷多解）。 实践中，可以不断的选α0、φ0，求出系列解，选其优作为方程组的解，或将其作为初值用数值法进一步叠代求解满足5位置的解。 （5）若给定对应转角数N5，一般无精确解。但可以用最小二乘原理求解（△2→0 或MIN）求近似解。（实际上，数值法本身求解的未知量与方程的数目关系并不十分密切，位置多只是机构更不宜满足或误差更大而已）。 例1按给定的两连架杆三对应位置设计四杆机构　　 2）按期望函数设计　(自学)　 3）按预定的连杆位置设计四杆机构　(自学)4）按预定的运动轨迹设计四杆机构　(自学) 用解析法设计四杆机构的优点是可以得到比较精确的设计结果，而且便于将机构的设计误差控制在许可的范围之内，故解析法的应用日益广泛。 但在工程实践中有许多设计问