§5.2能观测性定义和其判据.pptVIP

§5.2 能观测性定义及其判据 * 一、直观例子 能观测性，就是研究系统状态是否由输出反映 不能观测:对于某一状态，对应的输出总是零 ，即输出无法反映状态的变化 例5.6 即： y只反映x2，与x1无直接间接关系，故系统是不完全能观测的。 二、定义 考虑线性时变系统 (5.7) 其中 J为时间定义区间， A(t)，B(t)，C(t), D(t)为适当维数的元为t的连续函数的矩阵 在研究能观测性问题中，输入和输出都已假定为已知 假定输入u恒为零 所谓能观测性即是研究初始状态可由输出的完全可估计性。 定义5.5、对于系统(5.7)，若取定初始时刻 的一个非零初始状态x0 存在 使对所有 ，y(t)=0 则称此x0是在t0时刻为不能观测的。 定义5.6、对于系统(5.7)，若状态空间中一个非0状态不是在t0时刻（ ） 的不能观测的，则称状态在t0时刻是能观测的。若所有非0状态都不是在t0时刻不能观测的，则称系统(5.7)在t0时刻是完全能观测的。 定义5.7、对于系统(5.7)，取定初始时刻 若状态空间中存在一个 或一些非零状态在t0时刻是不能观测的则称此系统在t0不完全能观测的。 三、能观性判别准则 定理5.7、（Gram判据）线性定常系统 (5.8) 的状态 不能观测 属于空间 ，其中 系统完全能观测 为非奇异阵。 证明（不讲）：设 ，则方程 且 当 时, 有 所以 y(t)=0, 即 不能观测. 反之, 若 不能观测, 则 , 即 , 所以 属于空间 系统(5.8)完全能观测的充要条件是 ={0}, 即 是非奇异的. 定理5.8、秩判据 线性定常系统(5.8)为完全能观测 其中n为矩阵A的维数， 系统的能观测性判别阵： 定理5.9、（PBH秩判据） 线性定常系统(5.8)为完全能观测 对A的所有特征值 均有 , or （复数域） 即(sI-A)和C为右互质。 推论5.2、（PBH特征向量判据） 线性定常系统(5.8)为完全能观测A不能有与C的所有行相正交的非零右特征向 量，即对A的所有特征值 ，使同时满足 的特征向量 定理5.10、（Jordan 规范型判据） 线性定常系统(5.8)为完全能观测 （1）当A的特征值 为两两相异时，(5.8)的对角线规范型 中， 不包含元素全为零的列。 （2）当特征值为 时，系统（5.8）的Jordan 规范型为 其中： Ji为σi*σi阵，且具有如下形式： 由 的第一列所组成的矩阵 对 均为列线性无关。 四、能观测性指数 定义5.8、对于线性定常系统(5.8)，称rankQk=n的最小正整数k为系统的能观测 性指数，记为ν.其中 性质5.7、若rank(C)=m≤q，则有 证：Qν为 ，要使rankQν=n，必要条件为 νp≥n。 设rank(C)=m，而CA， CA2，…，CAν-1每个矩阵中至少有一个行向量和 Qν中其上侧所有线性独立的行向量线性无关 ，∴ m+ν-1≤n. 性质5.8、对单输出系统，即q=1，系统的能观测性指数为ν=n.. 性质5.9、系统完全能观测 性质5.10、设 为矩阵A的最小多项式的次数（ )则 性质5.11、依次从左至右搜Qν中的n个线性无关的列: Qν中某行不能表示为其上方各行的线性组合，选择此行；否则不选此行。若C的秩为m，则这样得到的n个线性无关的行重新排列如下： 对于完全能观测系统有 系统(C,A)的能观测性指标: *