智能车辆与自动驾驶系统概述(ppt 35页).ppt

17.4.1 典型系统介绍 ——CMU的Navlab5系统 继1986年改装Navlab 1，1990年改装 Navlab 2之后，于1995年建立了全新的智能车实验床Navlab5。 计算机系统 传感器系统 视觉系统传感器为一台Sony DXC-151A彩色摄像机，配Pelco TV8ES-1自动光圈手动聚焦镜头；差分GPS系统一套；陀螺仪为Andrew公司生产的具有数字输出的光纤阻尼陀螺。 车体控制与安全监控系统 自主驾驶实验 17.4.1 典型系统介绍 ——VaMoRs-P系统 德国联邦国防大学与奔驰汽车公司合作，从20世纪80年代初期开始此项研究，先后研制开发出VaMoRs和VaMoRs-P（或VaMP）两种实验车。 计算机系统 由基于Transputer的并行处理单元和两台PC-486组成基于Transputer的处理单元，由大约60个Transputer构成。 传感器系统 4个小型彩色CCD摄像机，构成两组主动式双目视觉系统； 17.4.1 典型系统介绍 ——VaMoRs-P系统 传感器系统 3个惯性线性加速计和角度变化传感器； 测速表及发动机状态测量仪。 自主驾驶实验 VaMoRs-P系统也已在高速公路和普通标准公路上进行了大量实验。实验内容包括跟踪车道线，躲避障碍，以及自动超车等。并利用自适应控制进行纵向及横向自主方式一般行为实验。 该系统1995年公布的最高时速可达130km/h，1996年已提高到160km/h。 智能运输系统概论（第三版） 普通高等教育“十一五”国家级规划教材 21世纪交通版高等学校教材 杨兆升 于德新 主编 史其信 高世廉 主审 目 录 第11章 先进的公共交通系统 第12章 先进的交通管理系统 第13章 城市交通信号控制系统 第14章 电子收费系统 第15章 高速公路交通事件管理系统 第16章 应急指挥调度系统 第17章 智能车辆与自动驾驶系统 第18章 交通需求管理 第19章 智能运输系统标准化 第20章 ITS评价 第17章 智能车辆与自动驾驶系统 概述 17.1 世界智能车辆的研究与发展 17.2 基于视觉导航的智能车辆模糊逻辑控制 17.3 典型智能车辆与自动驾驶系统介绍 17.4 研究动向分析与问题探讨 17.5 17.1 概述 ITS是一个开放的复杂的巨型系统，各国各地区的研究侧重点有所不同，其难点和关键技术之一就是车辆的行驶导航和自动驾驶。 德国戴姆勒-奔驰汽车公司正在试验一种汽车自动驾驶系统。 日本研制了一套包括交通信息、行车安全警报、行车自控和自动驾驶、道路管理等四个方面的系统，从总体上来说代表了目前世界汽车智能技术的最高水平。 美国在尝试用几十亿美元的计算机网络最终取代司机的方向盘来驾驶汽车。 概述 17.1 17.2 17.3 17.4 17.5 第17章 智能车辆与自动驾驶系统 世界智能车辆的研究与发展 基于视觉导航的智能车辆模糊逻辑控制 典型智能车辆与自动驾驶系统介绍 研究动向分析与问题探讨 17.2 世界智能车辆的研究与发展 随着城市化的进展及汽车的普及，交通环境日趋恶劣，交通拥挤加剧，交通事故频发，交通问题已经成为全球范围令人困扰的严重问题； 20世纪90年代以来，计算机、电子、图像处理等技术飞速发展。 智能车辆系统（Intelligent Vehicle System，简称IVS） 17.2.1 智能车辆的产生与发展 智能车辆的研究，追根溯源，应该说起始于20世纪50年代初美国Barrett Electronics公司研究开发出的世界上第一台自动引导车辆系统（Automated Guided Vehicle System，简称AGVS）。 研制AGVS的目的是为了提高仓库运输的自动化水平，应用领域仅局限于仓库内的物品运输。 在20世纪六、七十年代，AGVS的研究在西欧许多国家得到了迅速的发展，并将应用扩展到工业生产领域。 进入20世纪80年代，国外掀起了智能机器人研究热潮。 17.2.2 智能车辆的研究方向 从世界各国相关研究成果来看，目前智能车辆的研究方向主要有以下几个方面： 驾驶员行为分析（Driver Behavior Analysis） 环境感知（Environmental Perception） 极端情况下的自主驾驶（Autonomous Driving on Extreme courses） 规范环境下的自主导航（Autonomous Navigation on Nomal environment） 车辆运动控制系统（Vehicle Motion Control Systems） 17.2.2 智能车辆的研究方向 主动安全系统（Active Safety S