第四章 机电一体化系统执行元件(一).pptVIP

第四章 机电一体化系统的执行元件 （一） 第一节 概 述 各种执行元件的特点： 2、液压式执行元件 液压式执行元件主要包括往复运动油缸、回转油缸、液压马达等，其中油缸最为常见。在同等输出功率的情况下，液压元件具有重量轻、快速性好等特点。 3、气压式执行元件 气压式执行元件除了用压缩空气作工作介质外，与液压式执行元件没有区别。气压驱动虽可得到较大的驱动力、行程和速度，但由于空气粘性差且具有可压缩性，故不能在定位精度要求较高的场合使用。 三、对伺服控制电动机的基本要求 为实现运动、功率/能量、控制运动方式的转换，对伺服控制电动机提出了一些基本要求。 （1）性能密度大 即功率密度（Pw=P/G）或比功率密度 （Pbw=(T2/J)/G）大。 （2）快速性好 加速度大、响应特性好。 四、常用伺服控制电动机的控制方式 P66 主要有：开环控制、半闭环控制、闭环控制三种。 闭环控制：有检测装置，装在移动部件上，可直接检测移动部件的位移，系统采用了反馈和误差补偿技术，可很精确地控制移动部件的移动距离。 半闭环控制：也有检测装置，装在伺服电动机上，在伺服电动机的尾部装有编码器或测速发电机，分别检测移动部件的位移和速度。由于传动件不可避免地存在受力变形和消除传动间隙等问题，因而半闭环控制系统的控制精度不如闭环系统。 第二节 功率电子器件及应用 一、概述 电子技术分为微电子技术和电力电子技术。微电子技术处理的对象是小信号（mV~几十伏，mA~几安），属弱电领域，微电子器件是信息处理部件。电力电子技术处理的对象是大信号（几十伏~几千伏，几安~几百安），属强电领域。电力电子器件能实现小信号控制大信号及对电能进行控制和转换，从而实现弱电对执行元件，如伺服电机、步进电机、比例电磁铁等的控制。目前功率电子器件在机电一体化领域获得了广泛的应用。 二、常用功率电子器件 晶闸管SCR、功率晶体管GTR、 功率场效应晶体管MOSFET、绝缘 栅双极晶体管IGBT等。 三、晶闸管 （一）概述 晶闸管是晶体闸流管(Thyristor)的简称，又称可控硅整流器（Silicon Controlled Rectifier——SCR），简称可控硅，是目前应用最广的半导体功率开关元件。它既有单向导电的整流作用，又有可控的开关作用。晶闸管的通态损耗小，控制功率大。几十~一、二百mA的电流，2、3伏电压的微小功率信号可以对几百安、数千伏的电源进行控制和转换。 2、晶闸管的主要用途： （1）整流 — AC→DC （2）逆变 — 将直流电转变为交流电 （3）变频 — 改变交流电频率 （4）交流调压 — 调节交流电压 （5）无触点开关 — 能迅速接通或切断大功率的交流或直流电路，而不产生火花，适用于防火、防爆的场合。 3、 晶闸管的分类 晶闸管有多种分类方法。 （1）按关断、导通及控制方式分类 可分为普通晶闸管、双向晶闸管、逆导晶闸管、门极关断晶闸管（GTO）、BTG晶闸管、温控晶闸管和光控晶闸管等多种。 （2）按引脚和极性分类 可分为二极晶闸管、三极晶闸管和四极晶闸管。 （3）按封装形式分类 可分为金属封装晶闸管、塑封晶闸管和陶瓷封装晶闸管三种类型。其中，金属封装晶闸管又分为螺栓形、平板形、圆壳形等多种；塑封晶闸管又分为带散热片型和不带散热片型两种。 （4）按电流容量分类 可分为大功率晶闸管、中功率晶闸管和小功率晶闸管三种。通常，大功率晶闸管多采用金属壳封装，而中、小功率晶闸管则多采用塑封或陶瓷封装。 （5）按关断速度分类 可分为普通晶闸管和高频（快速）晶闸管。 （二）普通单向晶闸管 1、晶闸管的结构、原理 对照等效电路分析原理 2、等效电路分析得出的三个结论： （1）晶闸管导通必须具备两个条件：① 阳极A与阴极K之间要加正向电压EA；② 控制极G与阴极K之间也要有足够的正向电压和正向电流（EG，IG）。 （2）晶闸管一旦导通，控制极即失去控制作用，只要维持阳极电位高于阴极电位和阳极电流IA大于维持电流IH，就可继续导通。 （3）为使晶闸管关断，必须使阳极电流IA减小到维持电流IH以下，这只要使阳极电压减小到零或者将其反向即可。 双向晶闸管为NPNPN五层半导