第二章系统总体设计.doc

PAGE 46 PAGE \* MERGEFORMATIII PAGE \* MERGEFORMATI 第十三届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：广东技术师范学院 队伍名称：放学别走 参赛队员：黎世达、邱萍安深、吴少测 陈德宁 带队老师：刘克江、庄鑫财  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第十二届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和恩智浦公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 黎世达 邱萍安深 吴少测 陈德宁 带队老师签名： 刘克江 庄鑫财 日 期：2018.08.16 摘要 本文设计的智能车系统以RaspberryPi和MK60DN512VLQ10微控制器为核心控制单元。行驶设备上搭载了一个智能图像分析系统，该智能图像分析系统由RaspberryPi、ov5647（摄像头）以及各种传感硬件搭建而成，由摄像头拍摄图像，树莓派为图像处理设备，调用第三方库opencv对图像进行分析和处理，从而获取数字、旗子以及红色障碍物等信息，图像的处理后进行路径规划，将车体移动信息通过串口发送给K60。使用K60对电机实施闭环控制；使用PID 控制算法调节驱动三个电机的转速，实现了对模型车运动速度和运动方向的准确控制。为了提高车模的速度和稳定性，增加调试的便捷性，使用液晶显示调试系统、上位机、蓝牙串口模块等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。 关键词：RaspberryPi，MK60，opencv，三个电机，PID控制 PAGE \* MERGEFORMATVII PAGE \* MERGEFORMATV 目录 TOC \o 1-4 \h \u HYPERLINK \l _Toc31533 第一章 引言 PAGEREF _Toc31533 1 HYPERLINK \l _Toc20467 第二章 系统总体设计 PAGEREF _Toc20467 3 HYPERLINK \l _Toc29092 2.1 系统概述 PAGEREF _Toc29092 3 HYPERLINK \l _Toc31542 2.1.1 图像处理机构 PAGEREF _Toc31542 3 HYPERLINK \l _Toc26241 2.1.2 控制执行机构 PAGEREF _Toc26241 3 HYPERLINK \l _Toc20678 2.1.3 硬件部分 PAGEREF _Toc20678 3 HYPERLINK \l _Toc246 2.2 整车布局 PAGEREF _Toc246 3 HYPERLINK \l _Toc2332 第三章 车体整体结构 PAGEREF _Toc2332 5 HYPERLINK \l _Toc13686 3.1 系统分析 PAGEREF _Toc13686 5 HYPERLINK \l _Toc30007 3.2 运动轮选型 PAGEREF _Toc30007 5 HYPERLINK \l _Toc28150 3.3 运动平台设计 PAGEREF _Toc28150 6 HYPERLINK \l _Toc2143 3.4 电机选择 PAGEREF _Toc2143 7 HYPERLINK \l _Toc25892 3.5 车体布局 PAGEREF _Toc25892 8 HYPERLINK \l _Toc23816 3.5.1 电磁吸盘 PAGEREF _Toc23816 8 HYPERLINK \l _Toc21554 3.5.2 舵机 PAGEREF _Toc21554 9 HYPERLINK \l _Toc30179 3.5.3 舵机-电磁吸盘连接杆 PAGEREF _Toc30179 9 HYPERLINK \l _Toc20528 3.6 摄像头的安装 PAGEREF _Toc20528 9 HYPERLINK \l _Toc17500 3.8 辅助模块的安装： PAGEREF _Toc17500 10 HYPERLINK \l _Toc23308 3.9 反馈机制的设计安装 PAGEREF _Toc23308 11 HYPERLINK \l _Toc2066 3.10 车模运动模型分析 PAGEREF _Toc2066 12 HYPERLINK \l _Toc3499 第四章 系统整体电路设计 PAGER