中国海洋大学国际水下机器人邀请赛.doc

2015年中国海洋大学国际水下机器人大赛 ROV国际邀请赛 技术要求 工作电压不超过48V，电流不超过40A； 可以使用气动或液动装置 需要安装彩色摄像头 二、安全检查 30分 所有安装在ROV上的元件必须紧固，不能脱落 有危险的元件必须安装保护装置 所有的推进器必须有外围环带 不允许有锋利的边缘设计，以免造成人员伤害以及游泳池受损 只有一个电源连接点 在电源连接点30厘米内安装40安熔断器 不使用功率变换器 没有暴露的铜线或者电线 没有暴露的电机 所有的布线必须固定、密封 脐带缆在ROV端与控制台端的连接处安全紧固 脐带缆内的接合器都要合理密封 控制台的设备与走线都要固定 控制元件要安装固定，走线要覆盖保护性附件 安全检查一次性通过得30分 安全检查不通过，允许现场整改，每次不通过扣10分 三次安全检查不通过，出局 三、执行任务 180分 总共三组任务，按顺序过关 操作ROV的学生必须要背对游泳池，每组3-6名操作员 取放水下物体 总分50分 可以选择子任务顺利 让ROV通过出发点的一个75厘米x75厘米的开口 图1.下水点仿真道具 说明：竞赛ROV必须满足尺寸要求（小于75厘米x75厘米）。下水、出水必须通过此口 20分 收集游泳池底的一个道具球 图2.道具球图片 说明：在游泳池底抓取道具球，浮出水面，将道具交给竞赛学生 从游泳池底抓住道具球并使其脱离池底 5分 携带道具球上浮水面，学生从ROV机械手中获得道具球 5分 辨识星型标志物的种类与个数 图3.标志物道具图片 说明：在游泳池底放置多种不同颜色的星型道具，操纵ROV记录星型道具的种类与个数 所有的星型道具种类及数量都计算正确 10分 至少正确识别了4类星型道具的种类与个数 5分 正确识别的星型道具种类与个数小于4种 0分 在指定区域布置一个物体 图4.道具图片 说明：在游泳池底放置一个50厘米x50厘米的PVC管方框，操作ROV将道具放置在方框中 在制定区域放置被动物体（道具四脚都在方框内） 10分 水下PVC管道的检查与维修 总分60分 必须按照顺序执行任务 对管道进行近距离视觉检查，检查其腐蚀程度 图6.水下输油管道具图，灰色为受腐蚀部分，灰色PVC管上半部设置一个棕色标记点，代表腐蚀点位置 说明：操作ROV发现灰色管上的棕色标记点，在观察屏幕上显示该标记点 标记点显示在屏幕上 10分 关闭一个阀门 图7.输油管道阀门道具图 说明：顺时针旋转3.25周使阀门完全关闭 在一次性操作后阀门完全关闭 20分 检查仪表盘道具 图8.仪表盘 说明：操纵ROV将仪表盘的图像显示在控制台上，仪表盘可以使用标有0压力字样的道具代替 显示仪表盘图像在屏幕上 10分 将腐蚀部分切断（仿真） 图9.管道U型拴道具图及尼龙子母扣的刺面 说明：在灰色管道两端设有U型拴，操作ROV将两个U型拴拔掉，仿真切断腐蚀管道的过程，拔掉的U型拴可以直接放在游泳池底 拉动两个U型拴以仿真腐蚀管道的切割 一个5分 共10分 将腐蚀的管道移走，并携带至水面 说明：在两端的U型拴被取走后，操作ROV将一段灰色PVC管带至池面出水口处，由学生从ROV机械手处获得PVC管 移走腐蚀管道并携带其返回水面 10分 水下井口安装与维护 总分40分 必须按照顺序执行任务 图10.水下井口道具图，上端有保护盖，中部安装了一个端口 图11.垫圈道具 在井口处安装一个垫圈 说明：操纵ROV，先将井口保护盖取下，再将垫圈放置在水下井口顶端。 移走井口的保护盖 10分 在井口中安装垫圈 10分 向水下井口中插入T型棒 图12. T型棒道具 说明：操纵ROV，将T型棒放置于水下井口的中部端口中，T型棒在脱离ROV机械手后必须停留5秒钟 将T型棒插入井口 10分 移走T型棒，携带其返回水面，由竞赛学生从ROV机械手中获得 10分