第五章线性反馈系统的时间域综合.PDF

第五章 线性反馈系统的时间域综合 重点内容： 1、控制问题类型，状态反馈及性质 2、多变量系统的极点配置 3、解耦控制 4、状态反馈实现镇定控制 5、状态观测器设计（全维、降维） 6、抗干扰跟踪控制器设计（选修） 1 系统的综合就是对于给定控制对象和指定的期望运动行为， 确定控制作用。通常采用反馈形式。 综合问题涉及3个元素：受控对象、性能指标和控制输入。 （1 ）受控系统 （5-1 ） x Ax +Bu , x (0) x 0 , t ≥ 0 y Cx 其中，x为 n 维状态，u为p 维输入，y维 q 维输出。 （2 ）性能指标 可以有多种形式，大体上可以分为优化型性 能指标和非优化型性能指标。非优化型性能指标指某些特征参 量，优化型性能指标是指系统的一个性能指标函数取为极小值 或极大值。 （3）控制算法 状态反馈 2 u (t ) −Kx (t ) +v (t ) （5-2 ） 输出反馈 u (t ) −Fy (t ) +v (t ) （5-3 ） 常见综合问题类型： （1）镇定问题，控制器设计目标是使反馈闭环系统保证渐近 稳定。 （2）极点配置问题，以一组期望闭环系统特征值作为性能指 标，综合目标是闭环系统特征值置于复平面上期望位置。 （3）解耦问题，将m个输入m个输出系统化为m个单输入单输 出系统，即使导出的反馈控制系统实现一个输出仅由一个输入所 控制。 （4）跟踪问题，外部存在干扰时输出无静差地跟踪参考信号 输入。 实现中的问题： (1) 如果状态变量不能直接测量，则需要由控制输入u和输 出y重构状态，这称为观测器设计问题。 (2) 系统模型的不准确和参数慑动问题 模型不准确和参数慑动，按理想模型得到的控制器组成的控 3 制系统中，是否产生达不到期望的性能指标或不稳定的问题。 鲁棒性问题：参数的不精确误差或摄动出现在模型参数的一个 邻域内时，系统仍能稳定地运行或保持期望的性能值，则称鲁 棒性控制。 （3）对外部扰动的影响的抑制问题 扰动抑制问题。 综合问题基本思路： 1.建立可综合条件 根据给定的受控系统和指标 2.确定满足要求的控制律 5. 1 反馈结构及对系统特性的影响 1.反馈结构 记系统S= （A ，B ，C ），其状态x ，输入u ，输出y 的维 数分别为n ，p ，q。设K x 作为反馈量构成闭环，反馈到系统 的输入端，这种反馈形式称为对S 系统的状态反馈。 4 v u + x y B s C _ A + K 图5. 1 状态