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第一章 绪论 本章小结：机械工程控制论研究的对象与任务；系统（广义系统、机械系统）、动力学问题、模型（静态模型、动态模型）；反馈（正、负反馈，内、外反馈）；控制系统的分类，闭环控制系统的组成；对控制系统的基本要求。 本章小结 例1.1设电热水器如下图所示。为了保持希望的温度，由温控开关接通或断开电加热器的电源。在使用热水时，水箱中流出热水并补充冷水。试说明该系统工作原理并画出系统的方框图。 解：在电热水器系统中，水箱内的水温需要控制，即水箱为被控对象。 水的实际温度是被控制量，或称为系统的输出量，输入量为用户希望的 温度（给定值），由于放出热水并注入冷水或水箱散热等原因而使水箱内水温下降成为该系统的主要干扰。 第一章 绪论 补充习题 第一章 绪论 补充习题 当To=Ti时，水箱的实际水温经测温元件检测，并将实际水温转化成相应的电信号，与温控开关预先设定的信号进行比较而得到的偏差为零，此时电加热器不工作，水箱中的水温保持在希望的温度上。 当使用热水并注入冷水时，水温下降，此时ToTi，则偏差不为零而使温控开关工作。于是电源接通，电加热器开始对水箱内的水进行加热，使水温上升，直到To=Ti时为止。系统控制方框图如下图所示： 第一章 绪论 补充习题 例1.2 分析图示液位自动控制系统工作原理并绘制系统功能框图。 节流阀 节流阀 H(t) 放大器 +E +E . 电动机 减速器 第一章 绪论 补充习题 解： 1）电位器滑动触点位于中间位置，电动机停转，阀门保持原有开度，水箱中流入水量与流出水量相等，液面保持在希望的高度。 2）若系统收到扰动使液面升高，则浮子相应升高，通过杠杆作用使电位器滑动触点下移，给电动机提供一定的控制电压，驱动电动机通过减速器减小阀门开度，使输入流量减小，液位下降，直到电位器滑动触点回到中间位置，液面恢复给定高度； 第一章 绪论 补充习题 3）若系统收到扰动使液面下降，则系统会自动加大阀门开度，使输入流量增加，液面恢复到给定高度。 给定 液位 杠杆 电位器 放大器 电动机 减速器 阀门 水箱 实际 液位 浮子 第一章 绪论 补充习题 例1.3 分析大门自动控制系统工作原理并绘制系统功能框图。 放大器 电动机 门 u2 u1 反馈 开 关 绞盘 第一章 绪论 补充习题 解： 当合上开门开关时， u1u2，电位器桥式测量电路产生偏差电压，经放大器放大后，驱动电机带动绞盘转动，使大门向上提起。与此同时，与大门连在一起的电位器滑动触头上移，直至桥路达到平衡（ u1＝u2），电机停止转动，大门开启。反之，合上关门开关时，电机反向转动，带动绞盘使大门关闭。 开、关 门位置 电位器 放大器 电动机 绞盘 大门 实际 位置 第一章 绪论 补充习题 例1.4 分析图示钢板厚度控制系统工作原理并绘制系统功能框图。 放大器1 放大器2 厚度 检测器 减速器直 线执行器 ua ?u u1 u3 u2 v b d a 钢板 第一章 绪论 补充习题 解： 1）稳态给定电压u1比例于被轧钢板要求的厚度；厚度检测器输出u2比例于轧制后钢板的厚度，u2放大后得到u3并与u1比较得到偏差信号； 2）若系统处于稳态后由于扰动致厚度加大，则偏差小于零，偏差放大后控制电机通过减速器直线执行器减小轧棍间距离；反之，加大轧棍间距离，实现厚度的闭环调节。由于系统不是直接测量轧辊处厚度，而是相距 d 处的厚度，因此系统存在测量延迟，延迟时间? =d/v。 给定 厚度 厚度 检测器 放大器1 电动机 减速器 直线执行器 轧辊 钢板 实际 厚度 延时器 放大器2 第一章 绪论 补充习题 例1.5 所示为函数记录仪的示意图，它通过记录笔记录缓变电压信号的波形。试说明其工作原理，并绘制其控制方框图。 第一章 绪论 补充习题 解：为了记录电压信号，记录笔的位移需要进行控制，因此，记录笔为控制对象。 记录笔的实际位移Lo为输出，与电压信号Ui对应的理想位移Li=Kui为输入。通过设定比例系数K，将输入信号Li与需要记录的电压ui对应起来。 记录笔的实际位移Lo通过带动电位器R2的滑块，使桥式电路输出电压Ub进行测量，于是在放大器两端形成偏差电压信号ue=ui-ub，利用的大小和正负对记录笔的位置进行控制。 第一章 绪论 补充习题 反之，当uiub时，偏差ue为负，记录笔及滑块负向移动，直至ue为0。这样，再配合匀速走纸机构，就能在纸上记录出电压信号的波形。 其控制方框图如下图所示： 当uiub时，偏差ue为正，该信号经放大，驱动电机，带动齿轮机构，进而使记录笔及滑块正向移动，此时偏差ue逐渐减小，直至为0； 第一章 绪论 恒温恒湿试验箱又名环境试验箱，实验各种材料的耐热、耐寒、耐干、耐湿性能。适合电子、电器、食品、