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机械创新设计课程设计(doc 35页)
机械创新设计课程设计
2015-2016第 2 学期
题 目： 仿人二足步行机器人爬楼梯行走机构设计
小组成员：
班 级：
指导教师：
成 绩：
日期：2016 年 6 月
目录
TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc453230629 摘 要
HYPERLINK \l _Toc453230630 第一章 绪 论 PAGEREF _Toc453230630 \h 1
HYPERLINK \l _Toc453230631 1.1. 前言 PAGEREF _Toc453230631 \h 1
HYPERLINK \l _Toc453230632 1.2. 二足仿生机器人的概念 PAGEREF _Toc453230632 \h 1
HYPERLINK \l _Toc453230633 1.3课题来源 PAGEREF _Toc453230633 \h 2
HYPERLINK \l _Toc453230634 1.4设计目的 PAGEREF _Toc453230634 \h 2
HYPERLINK \l _Toc453230635 1.5技术要求 PAGEREF _Toc453230635 \h 2
HYPERLINK \l _Toc453230636 1.6设计意义 PAGEREF _Toc453230636 \h 3
HYPERLINK \l _Toc453230637 1.7设计范围 PAGEREF _Toc453230637 \h 4
HYPERLINK \l _Toc453230638 1.8国内外的发展状况和存在的问题 PAGEREF _Toc453230638 \h 4
HYPERLINK \l _Toc453230639 1.8.1.国外发展状况 PAGEREF _Toc453230639 \h 4
HYPERLINK \l _Toc453230640 1.8.2.国内发展状况 PAGEREF _Toc453230640 \h 8
HYPERLINK \l _Toc453230641 1.8.3.存在的问题 PAGEREF _Toc453230641 \h 10
HYPERLINK \l _Toc453230642 1.9.具体设计 PAGEREF _Toc453230642 \h 10
HYPERLINK \l _Toc453230643 1.9.1.设计指导思想 PAGEREF _Toc453230643 \h 10
HYPERLINK \l _Toc453230644 1.9.2.应解决的主要问题 PAGEREF _Toc453230644 \h 10
HYPERLINK \l _Toc453230645 1.9.3.本设计采用的研究计算方法 PAGEREF _Toc453230645 \h 10
HYPERLINK \l _Toc453230646 1.9.4.技术路线 PAGEREF _Toc453230646 \h 10
HYPERLINK \l _Toc453230647 第二章 仿人二足步行机器人爬楼梯行走机构步态规划 PAGEREF _Toc453230647 \h 12
HYPERLINK \l _Toc453230648 2.1引言 PAGEREF _Toc453230648 \h 12
HYPERLINK \l _Toc453230649 2.2仿人二足步行机器人爬楼梯行走机构的步行概念 PAGEREF _Toc453230649 \h 12
HYPERLINK \l _Toc453230650 2.3步行过程设定 PAGEREF _Toc453230650 \h 13
HYPERLINK \l _Toc453230651 2.4 双足机器人步态稳定性分析 PAGEREF _Toc453230651 \h 15
HYPERLINK \l _Toc453230652 2.4.1
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