双目立体相机中实时匹配算法FPGA实现.PDFVIP

第４３卷　 第１２期　 　　　　　　　　　　　　　　激 光 与 红 外 Ｖｏｌ．４３，Ｎｏ．１２ 　 ２０１３年１２月　　　 　 　　　　　　　　　　ＬＡＳＥＲ　＆　ＩＮＦＲＡＲＥＤ Ｄｅｃｅｍｂｅｒ，２０１３ 　　文章编号：１００１５０７８（２０１３）１２１４０６０５ ·图像与信号处理 · 双目立体相机中实时匹配算法的ＦＰＧＡ实现 单　洁，唐　篧，姜　晖 （西安邮电大学通信与信息工程学院，陕西 西安７１０１２１） 摘　要：在双目立体相机中，利用图像处理计算场景深度信息是一项关键技术。通过研究立体 视觉图像匹配原理，提出一种基于ＦＰＧＡ的立体图像实时匹配算法的实现方法。该算法以 Ｃｅｎｓｕｓ变换为基础借助于像素在邻域中灰度相对值的排序进行相似度比较，来实现区域立体 匹配；在左右一致性约束下采用多窗口相关匹配方法改善深度不连续图像的匹配质量，提高匹 配准确度。利用ＦＰＧＡ流水线和并行处理技术实现了双目立体相机的实时图像匹配。结果表 明，该图像匹配结构具有较高的吞吐率和处理速度，可以工作在９７３ＭＨｚ频率下实现１０２４× １０２４灰度图像３０ｆ／ｓ的实时处理。 关键词：双目立体相机；实时图像匹配；多窗口相关匹配；ＦＰＧＡ 中图分类号：ＴＰ３９１４１；ＴＮ９１１７３　　文献标识码：Ａ　　ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１５０７８． ２０１３．１２．２０ Ｒｅａｌｔｉｍｅｍａｔｃｈｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｎｂｉｎｏｃｕｌａｒｓｔｅｒｅｏｃａｍｅｒａａｎｄ ｉｔｓｉｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎｗｉｔｈＦＰＧＡ ＳＨＡＮＪｉｅ，ＴＡＮＧＹａｏ，ＪＩＡＮＧＨｕｉ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｘｉ’ａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＰｏｓｔａｎｄＴｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ，Ｘｉ’ａｎ７１０１２１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏｃｏｍｐｕｔｅｔｈｅｄｅｐｔｈｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｕｓｉｎｇｉｍａｇｅｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｉｓｏｎｅｏｆｋｅｙｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓｉｎｔｈｅｂｉｎｏｃｕｌａｒｓｔｅｒｅｏ ｃａｍｅｒａＳｔｅｒｅｏｖｉｓｉｏｎｉｍａｇｅｍａｔｃｈｉｎｇｐｒｉｎｃｉｐｌｅｉｓａｎａｌｙｚｅｄａｎｄａｎｅｗｍｅｔｈｏｄｏｆｒｅａｌｉｚｉｎｇｒｅａｌｔｉｍｅｓｔｅｒｅｏｉｍａｇｅｍａｔｃ ｈｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｂａｓｅｄｏｎＦＰＧＡｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄｔｏｄｅｃｒｅａｓｅｔｈｅｍａｔｃｈｉｎｇｔｉｍｅＩｎｏｒｄｅｒｔｏａｃｈｉｅｖｅｒｅｇｉｏｎａｌｓｔｅｒｅｏｍａｔｃ ｈｉｎｇ，ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅＣｅｎｓｕｓｔｒａｎｓｆｏｒｍ，ｔｈｅｓｉｍｉｌａｒｉｔｙａｒｅｃｏｍｐａｒｅｄｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅｇｒａｙｌｅｖｅｌｏｆｔｈｅｐｉｘｅｌｉｎｔｈｅｎｅｉｇｈｂｏｒ ｈｏｏｄ；Ｍｕｌｔｉｐｌｅｗｉｎｄｏｗｃｏｒｒｅｌａｔｉｏｎｍａｔｃｈｉｎｇｍｅｔｈｏｄａｒｅｕｓｅｄｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｑｕａｌｉｔｙｏｆｉｍａｇｅｗｈｅｎｄｅｐｔｈｄｏｅｓｎｏｔ ｍａｔｃｈｏｎｔｈｅｌｅｆｔｒｉｇｈｔｃｏｎｓｉｓｔｅｎｃｙｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓ，ｔｈｕｓ，ｔｈｅｍａｔｃｈｉｎｇａｃｃｕｒａｃｙｉｓｉｍｐｒｏｖｅｄＲｅａｌｔｉｍｅｉｍａｇｅｍａｔｃｈｉｎｇｉｓ ｉｍｐｌｅｍｅｎｔｅｄｂｙｕｓｉｎｇＦＰＧＡｐｉｐｅｌｉｎｉｎｇａｎｄｐａｒａｌｌｅｌｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙＴｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｅｔｈａｔ ｔｈｅｍｅｔｈｏｄｈａｓｈｉｇｈｅｒｔｈｒｏｕｇｈｐｕｔｒａｔｅａｎｄｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｓｐｅｅｄ，ｔｈｅｒｅａｌｔｉｍｅｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｏｆ１０２４×１０２４ｇｒａｙｉｍａｇｅｗｉｔｈ