基于PLC液压站精确定位PID控制系统.PDFVIP

第 5期 杭柏林等．基于PLC的液压站精确定位 PID控制系统 3O7 基于PLC的液压站精确定位 PID控制系统 杭柏林 ，吕浦伟 ，高国威 (1_青岛科技大学 机电工程学院，山东 青岛 266061；2．软控股份有限公司，山东 青岛 266042) 摘要：利用可编程控制器(PLC)内嵌的PID控制功能设计轮胎均匀性试验机的液压站精确定位系统。介绍定位 系统的结构、液压站模块的硬件组成 以及 PID控制算法实现 。实践表明采用PLC内嵌的PID功能并增设位置误差判 断后，完全满足定位精度要求，轮辋定位精度可控制在 0．05mm 以内。 关键词 ：PLC；PID；精确定位 中图分类号 ：TQ330．4叶。92 文献标志码 ：B 文章编号 ：1000—890X(2011)05—0307—03 液压站为轮胎均匀性试验机 的重要组成部 分。传统液压站控制系统通常利用液压站生产厂 家提供 的控制器实现上轮辋轴的精确定位 ，而液 压站控制器 内嵌的控制程序大多为生产厂家编 lI 写 ，利用计算机高级语言 以及对应的板卡完成控 制过程 ，因而普通的技术人员掌握 困难 ，不利于调 Q02HCPUQ64DAQ64ADQJ71E71—100 试 ，可靠性也较差 。为满足检测类设备发展状况 对轮胎均匀性试验机液压站的要求，本工作采用 比例阀组 伺服 阀组 具有可靠性 的可编程控制器 (PLC)作为控制 中 心，利用数字 PID控制算法实现液压站的精确定 图 1 液压 站精确定 位 PID控制系统结构 位。该控制系统具有液压站精确定位过程中的自 模块负责液压站定位过程中的数字量的输入和输 动调控、自动保护和故障报警等功能，可将整个定 出控制 ，模拟量控制模块具有 4路模拟量输入 ，负 位过程中的各种数据进行显示、存储 ，并可使用计 责定位过程中液压缸位置和阀组开度的采集和控 算机管理系统通过 QJ71E71-IOO以太 网模块将 制，将液压站现场 的电流、电压信号进行 A／D转 数据下传至PLC，便于操作人员随时根据轮胎规 换 ，并将转换结果送至 CPU处理。 格调整轮辋宽度和设备工作状况。 上位机实现参数设定、远程控制、数据存储和 报警处理等功能。触摸屏用于手动动作 、实时数 1 系统结构 据动态显示及监控等功能。为实现可靠稳定的传 输和通信 ，系统采用 Ethernet通信传输协议 ，因 液压站精确定位 PID控制系统结构如 图 1 此通信模块选择具有该传输协议的QJ71E71-100 所示 。 模块 。 PLC的CPU模块采用 I／0点数为 4096的 Q02HCPU。由于控制系统涉及到数字量和模拟 2 硬件结构 量相互转换 ，因此需采用数字量输入 ／输 出和模拟 液压站定位过程 中其位移传感器测得的位置 量输入 ／输出模块扩展系统。CPU和数字量扩展 值会逐渐变化，当液压站运动至上位机设置 的轮 基金项 目：国家科技支撑项 目(2007BAF14B00)