机械工程控制基础课件-第六章.pptVIP

其中，增益调整的实现比较简单，增益的调整从Bode图上看，只能使对数幅频特性曲线上下平移，也不能改变曲线的形状。 所以，单凭调整增益，往往不能很好地解决各指标间相互制约的矛盾，还须附加校正装置。 一、相位超前校正 图6.14 RC超前环节 图6.15 超前环节的频率特性 为了充分发挥相位超前环节的相位超前作用，应求出相位超前环节的最大相位超前量。 这种简单的超前网络科设置在两级放大器之间，但负载效应和增益损失(0k1)，常限制了它的实际应用，常用的是由运算放大器组成的有源超前校正。 超前校正的作用可用下图来说明： 幅频图：在中频段剪切频率wc，附近 且所占频率范围较宽 相频图：在L(w)0内，负穿越一次 不稳定 图6.16：①—原单位负反馈系统的开环Bode曲线 在原系统串入超前校正网络，曲线变为②。 校正环节的转角频率 及 分别设在 两侧，提高增益 倍，使加入串联校正后系统总的开环增益与原系统一致。 由于正斜率的作用，中频段： 且剪切频率 改进： 由于正相移的作用，使截止频率附近的相位明显上升，具有较大的稳定裕度。 但：超前校正一般不改善原系统的低频特性，若进一步使 ，使低频段上移，则系统的平稳性将有所下降，幅频特性过分上移，还会削弱系统抗高频干扰的能力。所以，超前校正对提高系统稳态精度的作用很小。 如果主要是为了使系统的响应快，超调小，可采用超前串联校正。 下面举例说明利用相位超前环节进行校正的过程 例如，设一系统如图6.17示: 若使系统在单位速度输入下的稳态误差: 相位裕度: 幅值裕度: 试求系统校正装置 图6.17 解： 可满足系统稳态精度的要求 频率特性： 画出开环Bode图如下： 通过计算可得校正前： 计算: 为了使校正后的相位裕度 所以应使校正环节的相位 但是串联后的 由 确定 若以 计算出的 ,为了使校正后的相位裕度: 则： 为了充分发挥校正环节的相位超前作用，由下式： 确定校正环节的参数 和剪切功率 ： 把它作为剪切频率，代入 中,有： 将 代入上式左边第一项，得： 可确定校正环节的传函为： 为补偿超前校正造成的幅值衰减，原开环增益要增大k1倍 使： 校正的开环传函为： 校正后的曲线如图示 ： 衰减 此段频率 具有足够的宽度。 所以： 系统满足全部动、静态性能要求。 二、相位滞后校正： 图6.19 图6.20 对数渐近幅频曲线具有负斜率段，相频曲线出现负相移。输出电压在相位上滞后于输入-滞后网络。 滞后校正所起的作用如图6.20（b）： 原：①中频段 ： 附近 所以系统动态响应平稳性很差。且对照相频曲线知，接近于临界稳定。 改进（校正）：串以滞后校正 得② 校正环节的转角频率 及 均设置在先于一段距离处 由于校正环节的负频率，显著减小了频宽，但新的截止频率 附近 ，以保证足够的稳定性（以牺牲快速性来换取稳定性）。相频曲线，校正虽带来了负相移，但处于频率较低的部位，对系统的稳定裕量不会很大影响。另外，串联滞后校正没有改变原系统低频段的特性，故对系统的稳态精度不起破坏作用，相反，往往还允许适当提高开环增益，甚至将分母改为纯积分环节 改善稳态精度。 对于快速性要求不高的系统常采用滞后校正，如恒温控制等 三、相位滞后-超前校正 超前校正的作用：在于提高系统的相位稳定性和快速性，但对稳定性能改善不大。 滞后校正的作用：在基本上不影响原有动态性能的前提下，提高系统的开环放大系数，从而改善稳态性能。 图6.21 滞后-超前校正环节：可同时改善系统的动态和稳态性能 超前校正 滞后校正 图6.22 曲线的低频部分具有负斜率，负相移，起滞后校正作用，后一段具有正斜率，正相移，起超前校正作用。 目前：在实际控制系统中，多采用以运算放大器组成的有源校正部件。（实际上，简单RC网络放大倍数不可能1，并常因负载效应的影响而削弱了校正的作用，使网络参数难以选择） §6.4 PID校正 无源：上述阻容元件组成的各种校正网络都是无源的，因为本身无增益，只有衰减，且输入阻抗较低，输出阻抗又较高。 所以在实际应用中，常常配有放大器或隔离放大器，多用于简单的伺服系统中。 有源：有源校正装置：若系统的调整要求较高，并希望校正环节的参数可随意调整时用一个高增益运算放大器加上四端网反馈组成的。 因为运