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//includes.h
#include msp430x14x.h
#include LCD1602.h
#include mpu6050.h
//main.c
#include includes.h
void main()
{
WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;
BCSCTL1 =~XT2OFF;
do
{
IFG1 =~OFIFG;
for(uint i=0xff;i0;i--);
}while((IFG1OFIFG)); //等待时钟稳定
BCSCTL2 |=SELM_2+SELS; //主、从系统时钟均为高频
DATA_DIR=0XFF;
DATA_OUT=0X00;
P6DIR=0XFF;
P6OUT=0X00;
init();
InitMPU6050();
while(1)
{
Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0); //显示X轴加速度
Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0); //显示Y轴加速度
Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0); //显示Z轴加速度
Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H),2,1); //显示X轴角速度
Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),7,1); //显示Y轴角速度
Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),12,1);
delayms(300);
}
}
//以下是传感器相关文件
//mpu6050.h
#define CPU_F ((double)8000000)
#define delayus(x) __delay_cycles((long)(CPU_F*(double)x/1000000.0)) //宏定义延时函数
#define delayms(x) __delay_cycles((long)(CPU_F*(double)x/1000.0))
#define SCL1 P5OUT |=BIT0
#define SCL0 P5OUT =~BIT0
#define SCLOUT P5DIR |= BIT0;
#define SDA1 P5OUT |=BIT1 //IIC数据引脚
#define SDA0 P5OUT =~BIT1
#define SDAIN P5DIR =~BIT1
#define SDAOUT P5DIR |=BIT1
#define SDADATA (P5IN BIT1)
//****************************************
// 定义MPU6050内部地址
//****************************************
#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG 0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define TEMP_OUT_H 0x41
#define TEMP_OUT_L 0x42
#define GYRO_XOUT_H 0x43
#define GYRO_XOUT_L 0x44
#define GYRO_YOUT_H 0x45
#define GYRO_YOUT_L 0x46
#define GYRO
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