数码相机定位系统的数学模型.doc

PAGE PAGE 11 数码相机定位系统的数学模型 摘要： 随着数码技术的迅速发展，在许多场合人们已逐渐采用数码相机作为主要的图像采集设备，而运用数码相机定位是数码相机最重要的应用之一。 数码相机定位是指用数码相机摄制物体的相片确定物体表面某些特征点的位置。最常用的定位方法是双目定位，即用两部相机来定位。在双目定位中，数码相机的系统标定是关键的一步。在系统标定中，需要解决两个最重要的问题，即确定“特征点”在像平面中的精确坐标的问题和利用这些精确的坐标通过坐标变换得到两部相机相对位置的问题。 针对确定“特征点”在像平面中的精确坐标的问题，文章讨论了数码相机的成像和变形机理，并通过分析，定性地得到物平面上的圆在像平面上形成的曲线的特征。通过对这些特征的分析，文章确定采取“中点坐标法”和“重心法”相结合的算法求解圆心在像平面上的坐标，这两种方法所求解的结果的高度一致性，证明了算法的可行性。通过“中点坐标法”和“重心法”的相互检验验证并提高各自模型的精度和稳定性，进行组合算法设计。实践证明，这种方法精度较高。 针对利用“特征点”的坐标得到两部相机相对位置的问题，文章主要讨论了如何通过标靶的成像对数码相机的位置进行定位，即讨论求解数码相机光心在给定世界坐标系中的坐标。用已知对应点确定模型中四个坐标系的变化矩阵。文章采用三个成直角关系的特征点来实现外参数标定，该方法是利用三角形标定装置