六自由度机器人运动分析及轨迹规划-辽东学院网管中心.PDF

第25卷第1期 辽东学院学报 （自然科学版） Vo1. 25No.1 2018年3 月 JournalofEasternLiaoningUniversity （NaturalScienceEdition） Mar. 2018 【机械与电子工程】 DOI：10.14168/j.issn.1673-4939.2018.01.11 六自由度机器人运动分析及轨迹规划 1 2 3 4* 1 张 明 ，王奕棋 ，张 旭 ，于天彪 ，王贵和 （1.辽东学院工程技术学院，辽宁丹东118003；2. 沈阳大学，沈阳110044； 3. 沈阳信息技术研究中心，沈阳110001；4. 东北大学机械工程与自动化学院，沈阳110819） ： ，对机器人结构及 摘 要 文章以六自由度机器人为研究对象，采用齐次坐标变换的理论 D.H参数进 行了分析、建模和求解。得到了机器人期望位姿与所对应各关节角度的关系及关节空间的轨迹规划方法， 并用Matlab对其进行了仿真分析，结果表明：五次多项式插值法是机器人关节空间轨迹规划的理想方法， 为此类机器人运动分析和轨迹规划提供了依据。 ： 关键词 变换矩阵；六自由度机器人；关节空间；多项式插值 ： ： ： 中图分类号 TP242. 2 文献标志码 A 文章编号 1673-4939 （2018）01-0050-08 、速 ［6］ 机械手在作业过程中随时间变化的位置 时间下路径移动中的动作结构 。Kim和Shin在 度和加速度的集成即机器人轨迹，而轨迹规划就 关节空间中设计了一种满足力矩约束的最小时间 ［7］ 是根据作业任务要求，计算出预期的运动轨迹的 路径规划方法 。TAN Guan-Zheng等采用二次 ［8］ 过程。随着机器人技术的发展及其在各领域的广 多项式和余弦函数在关节空间进行轨迹规划 。 ， ，对机器人结构及 泛应用 对机器人的运动精度和工作效率要求不 采用齐次坐标变换的理论 断提高，轨迹规划问题成为机器人研究的热点。 D.H参数进行分析，为改进六自由度机器人关节空 国内外很多学者对机器人轨迹规划方法进行 间轨迹规划提供参考。 了研究，其规划主要分为关节空间轨迹规划和笛 卡尔空间轨迹规划。大部分的轨迹规划方法都是 1 齐次坐标变换 在关节空间内进行，常用的方法有多项式函数法、 、 、抛物线法、及摆线法 三角函数法 B样条曲线法 机器人是由一系列连杆通过一系列关节连接 等 ［1，2］。 而组成的。在机器人的某一关节上建立坐标系， Bazaz 和Tondu等人提出在关节空间中连接各 利用齐次坐标变换表达各个关节之间的几何关系。 ［3］ 个关节点的相关算法 。Lin基于机器人的运动学