自动控制原理第六章 控制系统的综合与校正1.pptVIP

第六章 控制系统的综合与校正;本章基本要求 ;一、基本概念;§6-1 概述;简言之：;将校正装置串联在系统的输入端称为前置校正;2、校正方法;其本质：; 如控制系统的输入信号r(t) 的频率响应R(jw)有如下特性： ，当w≧wm，如左图所示，通常称0~wm为输入频宽。; 在闭环幅频特性上，幅值等于 的频率wb，称为系统的截止频率，对应的频率范围0~wb成为系统的频宽。;例如：左图中R(jw)为输入信号，频率较低；F(jw)为干扰信号，而干扰信号集中起作用的带宽在w1~w2，刚好出与输入信号带宽之外，因此控制系统选择合适的带宽就能准确复现输入信号又能完全抑制扰动信号f(t)。;三、基本控制规律分析;1．比例（P）控制规律;2．积分（I）控制规律 ;3．比例－微分（PD）控制规律;例6-1 设具有PD控制器的控制系统，是分析比较加比例微分控制规律对系统性能的影响。; 从特征方程中看出，该系统的阻尼比为0，此时系统的输出C(t)为一不衰减的等幅振荡曲线，系统处于理论上的临界稳定状态，实际上是一种不稳定状态。;;可见系统是稳定的：这是因为系统加入PD控制器后，提高了给定系统的阻尼比，使特征方程的s项的系数由原来的0变化到大于0（即特征方程的各项系数均存在，由原来的缺项变到不缺项）而系统的阻尼比可以通过调节PD控制器中的kp和