第四章 直流电动机的电力拖动.ppt

第四章 直流电动机的电力拖动 电力拖动系统的运动方程式 工作机构转矩、力、飞轮矩和质量的折算 生产机械的负载转矩特性 电力拖动系统静态稳定运行的条件 他励直流电动机的机械特性 他励直流电动机的起动 他励直流电动机的制动 他励直流电动机的调速 4.1 电力拖动系统的运动方程式 4.1.1 生产机械的种类和典型单轴拖动系统 4.1.2 单轴拖动系统运动方程式 4.1.3 拖动系统运动方程式的实用表达式 4.2 工作机构转矩、力、飞轮矩和质量的折算 4.2.1 多轴旋转系统的折算 4.2.2 直线运动系统的折算 4.2.3 提升或下放位能负载时的传动效率 4.3 生产机械的负载转矩特性 4.3.1 恒转矩机械特性 4.3.2 变转矩类机械特性 4.4 电力拖动系统静态稳定运行的条件 4.4.2 稳定运行的概念 4.4.3 电力拖动系统稳定运行的条件 4.5 他励直流电动机的机械特性 4.5.2 固有（自然）机械特性 4.5.3 人为机械特性 4.6 他励直流电动机的起动 4.6.1 直接起动 4.6.2 电枢回路串电阻起动 4.6.3 降压起动 4.7 他励直流电动机的制动 4.7.1 能耗制动 4.7.2 反接制动 4.7.3 回馈制动 4.7.4 各种制动时的能量关系 4.8 他励直流电动机的调速 4.8.1 他励直流电动机的调速方法 4.8.2 调速指标 4.8.3 电动机调速时的容许输出 4.8.4 他励直流电动机的电气调速方法 他励电动机电动和能耗制动时各量的方向 KM1接通,KM2断开 KM1断开,KM2接通 2. 能耗制动过程 ① 制动原理 工作点变动情况：A → B → O。 ∵在整个制动过程中 U=Ea+Ia(Ra+R) =0 因为电磁转矩与转速的方向相反，所以电动机处于制动状态。 ② 能耗制动的机械特性 . 电阻R 越小，机械特性越平，起始制动转矩TB的绝对值 越大，制动就越迅速。 但R 不可过分小，以免使│TB│太大而损坏电动机。 一般限制│TB│≤2.5TN ，或 Iamax≤2.5IN ， 从能量的观点看，能耗制动的能量是由 机械能转变为电能，再转变成热能。 能耗制动操作简单，电动机拖动反抗性负载能迅速停车， 但在转速降到较低时，制动效果就不太明显，此时或采用 分级切除制动电阻，或采用机械抱闸，以加快制动效果。 ③ 能耗制动电阻R 的计算 . . 电动机带动位能负载时，可利用能耗制动实现等速下放 3. 能耗制动运行 工作点变动情况：A → B → O → C。 在C点，T=TL，系统稳定工作。而此时T＞0，nC＜0， 两者方向相反，电动机处于制动状态。 这种运行状态称为能耗制动运行。 能耗制动运行，可以防止负载按自由落体运动，因此 也称为限速制动。 限速制动的速度是可变的。 当电枢回路串入不同的制动电阻R 时，制动的转速 也不同。R 越小， │ nC │也越小。 . 4.能耗制动时的过渡过程曲线 对于位能性负载 起始电流 IB 起始转矩 TB 起始转速 nB 稳态电流 IL 稳态转矩 TL 稳态转速 nC 对于反抗性负载，到O点终止， 经历时间为tT 必须指出，在一定转速下进行能耗制动时电枢必须串联电阻 R， 否则电枢电流将过大，在高速时甚至接近短路电流的数值。 . 当他励直流电动机的电枢电压U和电枢电势Ea之中任意一个 在外部条件作用下改变了极性时，电动机就处于反接制动状态。 反接制动的两种方式： 1. 电压反接制动 (1). 电压反接制动的实现方法 电动机通过KM1接通电源，此时KM2断开，电动机 处于电动状态。突然将KM1断开， KM2闭合，则 电枢电压通过电阻Rf 反接电枢实现电压反接制动。 电压反接制动—— 一般用于反抗性负载刹车 电势反接制动—— 可用于位能性负载稳速下放 . （2）. 电压反接制动过程（B → C） 特点：外加电压的方向改变了。 由于电动机转速n及电枢电势Ea不能突变，而使U与Ea 极性一致。 . （3）. 机械特性方程为 这是一条通过（0，-n0）点，电枢串电阻Rf 的人为特性。 工作点变动情况：A → B → C。 注意：工作点到达C点时，n=0，制动过程结束。 此时必须立即切断电源，否则由于│TC│ ＞ │TL│ ， 电动机会反向起动，进入反向电动状态，或│TC││TL│ ， 电动机堵转，烧毁电动机。 . . 反抗性负载 分为两种情况讨论： （1）│TC│ ＞ │TL2│时，在C点电动机具有起动转矩，进入反向电动状态，稳定工作点为反抗性负载与电动机机械特性的交点D。 （2）│TC│ ＜ │TL3│时， 在C点电动机没有起动