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卡尔曼滤波法（ Kalman滤波） 用于SOC估算;卡尔曼滤波的由来;Kalman滤波主要应用;卡尔曼滤波法：SOC;对SOC初始值0.7不敏感;SOC初始值：0.95;卡尔曼滤波法;例子：房间温度;Kalman Filter的实质;反馈控制法估计状态;符号惯例;线性Kalman滤波：一般理论;请记住;Kalman 方程（1-3）;Kalman 方程（4-5）;Kalman 方程：1维;X：估算温度，Z：测量温度 (a = 1, Uk = 0, h = 1);K,k-1 表示“预测”， k或者k-1表示“最优”;递归推演;Kalman的初始估计误差：收敛快;清华专利介绍;状态方程与观测方程;状态方程;电池等效电路Nernst模型;电池观测方程;Nernst模型系数;对非线性的观测方程做线性化
Y(k) = f(Ik, xk) + Vk
f(Ik, xk) 对xk在某一时刻的xk0做泰勒展开
其一次项系数为;Taylor 展开;卡尔曼滤波方程;如何用在BMS？
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