基于SolidWorks六自由度焊接机械手三维运动模拟答辩稿.ppt

基于SolidWorks六自由度焊接机械手三维运动模拟 学生姓名: 专业:机械设计制造及其自动化 指导教师: 本课题的主要研究内容 （1）查阅机器人技术相关文章和机构，了解国内外焊接机器人的应用和发展。 （2）画出六自由度焊接机械手部装配图。 （3）应用solidworks对机械手部分进行三维运动。 （4）用COSMOSMotion软件对其进行仿真。 1.5 Solidworsks软件的特点 (l).SolidWorks是当今世界基于NT/Windows平台的三维机械CAD软件系统的主流产品，目前己在国内外中小型企业中得到广泛应用。 (2).易学、易用，操作过程直观、简单，功能强大。 (3).完全汉化，使用过程中无任何语言障碍。 (4).可向下兼容二维AutoCAD，使得以前采用Aut0CAD进行的设计可以继续使用和转化。 1.6焊接机械手的工作原理 固定机座后通过机身上转台的旋转和大小手臂的运动带动旋转手腕的转动和摆动手腕的运动，在给手抓一个配合尺寸使之能够自由的伸缩以便夹取工件。 1.7 焊接机械手的构成和设计 焊接机械手的零部件包括:机座、机座盖板、机身、转台、大臂、小臂、旋转手腕、摆动手腕、手抓、销钉、螺栓、螺母等 。 机座的设计 机座盖板的设计 机身的设计 转台的设计 大臂的设计 小臂的设计 旋转手腕的设计 摆动手腕的设计 手抓的设计 1.8 装配后模型 1-机座 2-机座盖板 3-机身 4-转台 5-销轴3 6-手抓 7摆动手腕 8-旋转手腕 9-销轴2 10-小臂 11-大臂 12-销轴1 13-螺栓 1.9 三维实体建模模拟方案的确定 SolidWorks数字化模型 →模型导入→添加复杂约束力→仿真分析→模型优化。 六自由度机械手的运动情况给出各个转动副的旋转角度 2.1 模拟加载与仿真 启动SolidWorks软件，如下图选择“装配图”选项，单击“确定”按钮，建立装配体操作界面。