TRINAMIC直流无刷电机驱控模块TMCL-IDE软件指导-关于易科.PDF

TRINAMIC 直流无刷电机驱控模块TMCL-IDE软件指导 一．以下内容适合 TRINAMIC 的直流无刷驱动控制产品软件调试，包括 TMCC160- EVAL,TMCM1630,TMCM1640 二．软件安装 2.1 下载最新TMCL-IDE软件 /support/software/tmcl-ide/ 安装完成后单击如下软件图标 2.2 连接成功后会自动显示 所连接的模块 如下图TMCM1630 通讯上之后单击 会显示所连接卡的一些信息，如供电，输入/输出信息， 三．电机配置 TMCL-IDE软件里面 通过Wizard工具配置电机 按照 1，2，3 步骤分别完成配置霍尔，编码器和PID 调节 3.1 配置霍尔 仔细阅读提示内容，单击Next Step 设定力矩模式的电流值 如图所示 Hall Sensor invert 先不勾选。 单击Start 蓝色线条是控制信号线，红色为实际霍尔反馈信号 理想状态需要 6 条红色霍尔线 蓝色线 有平行交叉。 如果出现不交叉情况如下图 第一步先选择 0times 第二部根据反馈曲线选择具体信号，第三部根据提示交换霍尔 信号线 根据以上提示Hall_B换到Hall_A,Hall_C换到Hall_B,Hall_A换到Hall_C 硬件按照提示换Hall 线之后如下图 根据图形选择第三个图形 提示需要设置霍尔反向 勾选Hall sensor invert 后 得到正确霍尔反馈信号 如下 霍尔配置完成，单击Next Step 3.2 配置电机磁极对数 基于霍尔测试转速 3.3 编码器配置 返回首页单击BLDCencoderwiring 仔细阅读下图提示 首先设置Torque 电流值和Encoder Steps per rotation 4倍频之后的数值 如电机编码器线 数是 1000 线 那此处数值设为 4000 理想的情况是下图 如果编码器反馈的信号如下 控制的信号和实际反馈的不相同，那需要更改编码器方向 下图为测试电机磁极数和编码器线数 按照下图配置测试编码器反馈 3.3PID调节 力矩环PI 调试，调试方法参照提示 速度环PI 调试 第四部 设置 4.1 根据上面配置的结果，设置参数 4.2 力矩控制模式，速度控制模式，位置控制模式 4.3 示波器功能 下图为一下参考量可以 4.4 状态和信号显示 如下图 4.5 全局变量参数修改 如下图 可以修改ID地址 波特率等参数 4.6 Direct Module 直接模式 在Direct mode里面可以通过Copy将所选的指令 以底层代码的形式在右侧显示。 可以通过超级争端，串口调试工具 发送这些指令实现同样的控制 在直接模式里可以控制电机运行，配置参数，还可以将所选择的指令 通过单击 Copy to TMCLcreator 将指令写成程序，如下图 下图为完整的程序 /TMCL disassembly SGP 77, 0, 1//该条指令为程序自动运行 SAP 253, 0, 8 SAP 6, 0, 4000 SAP 177, 0, 2500 SAP 250, 0, 10000 SAP 251, 0, 1 SAP 249, 0, 1 SAP 241, 0, 200 SAP 254, 0, 1 SAP 4, 0, 4000 SAP 11, 0, 2000 SAP 146, 0, 1 SAP 7, 0, 500 SAP 10, 0, 5 SAP 172, 0, 1000 SAP 173, 0, 0200 SAP 234, 0, 1500 SAP 235, 0, 1500 SAP 230, 0, 1000 SAP 159, 0, 7 ROR 0, 0 WAIT TICKS, 0, 10 MVP REL, 0, 0 STOP 五．如何刷新固件 单击下图图标firmwareUpdate 单击Browse 找到固件所在电脑的具体位置 .HEX文件 最新固件可在官网下载 TMC中国代理：易科通讯设备 技术电话 FAE * QQ：1254653085