第五章 控制系的李雅普诺夫稳定性分析.pptVIP

* 第五章 控制系统的李雅普诺夫稳定性分析 5.1李雅普诺夫意义下的稳定性 5.2 李雅普诺夫稳定性理论5.3 线性系统的李雅普诺夫稳定性分析 一个控制系统要能够正常工作首要条件是保证系统是稳定的。因此，控制系统的稳定性分析是系统分析的首要任务。 在经典控制理论中，已经提出了若干关于系统稳定性的判别方法，如劳斯判据、奈奎斯特判据和对数判据等。但这些判别方法只适用于线性定常系统，对于非线性系统和时变系统，上述判别方法不适用。 5.1 李雅普诺夫意义下的稳定性 稳定性指的是系统在平衡状态下受到扰动后，系统自由运动的性质。稳定性是系统本身的一种动态属性，和外部输入无关。所以系统的状态方程为： 其中，x为n维状态向量，f(x,t)为n维向量函数。 一、平衡状态： 意义：当系统运动到xe点时，系统状态各分量将维持平衡，不再随时间变化。 平衡点：由系统状态在状态空间中所确定的点 求法：1、线性定常系统 唯一一个平衡状态，坐标原点是唯一平衡点 2、非线性系统 对于非线性系统，方程 的解可能有多个，即可能有多个平衡状态。如 其平衡状态应满足下列方程 解得： 因此该系统有3个平衡状态： 二、范数的概念 范数：衡量（度量）状态空间距离的大小向量x的长度称 为向量x的范数： n维状态空间中，向量x的长度称为向量x的范数，用 表示，则 由范数的定义可知，向量 的范数可写成 通常又将 称为 与 的距离。当向量 的范数限定在某一范 围之内时，则记为 三、李雅普诺夫稳定性定义 满足 出发的解 时，从任意初态 ，使当 总存在另一个实数 若任意给定一个实数 是稳定的。 则称系统的平衡状态 e x t x t x ) , , ( 0 0 x 0 ， e t t x x ), ( 0 3 ￡ - e e x x 0 ￡ - d , 0 e t x f x ), , ( = ) ( e S ) ( d S 总不会超出 的任何时刻 在 发出的轨迹， 几何意义：从 0 t t 定义中对 的大小没有具体要求，只要是有限的实数就可以。因此，若状态解是等幅振荡的自由运动，在经典理论中是不稳定的，而在李雅普诺夫的稳定性定义中是稳定的。 1、一致稳定性 如果平衡状态是稳定的，且 与 无关，则称该平衡状态是 一致稳定的。 因此，若定常系统的平衡状态是稳定的，则一定是一致稳定的。 稳定性定义） 、渐近稳定（经典理论 2 时， 当 在李氏意义下稳定，且 ￥ ? t e x ? e x x , = - ￥ ? e t x x 0 lim 几何意义： 时，最终收敛于 当 。 e x ￥ ? t 发出的任意一个解， 从 S d ( ) 显然，渐近稳定比稳定有更强的要求。另外，从上述定义还可以看出，经典理论中的稳定，就是这里所说的渐近稳定。 3、大范围（全局）稳定性 当初始条件扩展至整个状态空间，且具有稳定性时，称该平衡状态是大范围稳定的，或是全局稳定的。此时， 对于线性定常系统，当A为非奇异的，系统只有一个惟一的平衡状态 。所以若线性定常系统是渐近稳定的，则一定是大范围渐近稳定的。而对于非线性系统，由于系统通常有多个平衡点，因此非线性系统通常只能在小范围内渐近稳定。 4、不稳定 不管 取得多么小，只要在 内有一条从x0出发点轨迹跨出， 则称该平衡状态是不稳定的。 与经典控制理论的区别： 平衡点/BIBO； 状态稳定/输出稳定； 经典控制的稳定大致对应于现代控制的渐进稳定； 即便输出稳定，状态可能不稳定； 李雅普诺夫意义下的稳定在经典中是不稳定的； 经典控制不需要一致性、全局性概念。 5.2 李雅普诺夫稳定性理论 李雅普诺夫第一法的基本思想是利用状态方程解的性质来判断系统的稳定性。通常又称为间接法。它适用于线性定常系统以及线性时变系统和非线性系统可以线性化的情况。 一、李雅普诺夫第一方法 线性定常系统的特征值判据： 系统 渐近稳定的充要条件是A的特征值均具有负实部，即： 证明：假定A有相异特征值 根据凯莱哈密顿定理：矩阵指数eAt为 的线性组合 则状态方程的解为： 如果只有一个（或一对）特征值的实部等于0，其余特征值实部均小于0，则系统仅仅可能是李亚普诺夫意义下的稳定性。 李雅普诺夫第二法的特点是不必求解系统的微分方程式，就可以对系统的稳定性进行分析判别，所以着重介绍李雅普诺夫第二法。 二、李雅普诺夫第二方法 1.二次型函数的定义 定义:设x是n维列向量，称标量函数 为二次型