第三章数控加工中几何建模理论.pptVIP

第三章 数控加工中的几何建模理论 第一节：概述 第二节：数控加工中常用曲线几何参数描述 第三节：数控加工中常用曲线几何参数描述 第四节：曲线曲面的计算机数学处理 第五节：自由曲面数控加工的轨迹规划 第一节概述 一般机械加工和设备大多为规则形体，而航空、航天、汽车、船舶的一些形体是无法用解析式来表示的，要实现这类零件的加工，必须符合精度要求的曲线和曲面的数学模式。 所谓复杂曲线和曲面，是指形状比较复杂，不能用二次方程来描述的曲线和曲面。 复杂曲线和曲面常常用一定数量的离散点来描述，这就需要构造出能完全通过或比较接近给定点的曲线曲面，再计算拟合曲线和曲面上位于给定型值点之间的若干点。 第二节 数控常用曲线的几何参数描述 一、圆弧样条 二、三次参数样条 三、Bezier 曲线 一、圆弧样条 圆弧样条是已知型值点pi（i=1，2，3…），过每个型值点作一段圆弧，且使相邻圆弧在相邻节点（ pi ， pi+1）的弦平分线上相交并相切，则使整条曲线在各连接点处达到C0和C1阶（位置与切线）连续。 一、圆弧样条 用圆弧样条构造出来的曲线是连续的，其切线也连续，而曲率分段为常数。 圆弧样条具有几何不变性，即它不随坐标系的选择而变化，而三次样条曲线是几何可变的。 （一）圆弧样条的基本算法 假设过每个型值点的弦切角（切线与弦线的夹角）分别为αi和βi，则他们满足关系式： αi+ βi=φi （一）圆弧样条的基本算法 弦切角按图中规定的符号到锐角 1.公切点的位置 若给定α和β角，可以证明公切点有无穷多个，且其轨迹是一段圆弧，当公切点取在相邻型值点Pi-1Pi的中垂线上时，计算简单且各圆弧均匀。 此时T点的局部坐标为：UT=Li/2 VT=(Li/2)*tan((αi-1+ βi)/4)) 2、圆心及半径 分别作过两型值点的弦切角如图所示，可得到其参数分别如下页所示。 2、圆心及半径 （二）各型值点处的弦切角 根据圆弧样条的定义，过型值点两侧是同一段圆弧，因而曲率相等，即有 （二）各型值点处的弦切角 在式中，有： （三）端点条件 给定两端点处的曲率，我们可得到两个补充方程 （三）端点条件 将以上各式合并成矩阵形式为： （三）端点条件 这样，可以根据数学中的基本迭代来求出返程的解 （四）圆弧样条的适用性和修正 圆弧样条曲线是由圆弧拼接而成的，如果曲线曲率较大或所给型值点较稀时，可能会出现： 3βi- αi-1 0或3αi-βi+1 0的情况，这可能会出现拐点，产生不光顺情况。这样应限制αi和βi+1 的比值，则应有1/3= αi/ βi+1 =3 若不成立，则须在两型值点中间补加一点，如下图示。 （四）圆弧样条的适用性和修正 该补点可取在三角形PiPi+1的内心上，也可取在其中垂线的公切点处。 （四）圆弧样条的适用性和修正 则其计算图，如图示 （四）圆弧样条的适用性和修正 若pipi+1与参考坐标系中x轴的夹角为δ，则 二、三次样条曲线 （一）三次样条曲线方程 针对上图的三次样条，我们建立其方程为 （一）三次样条曲线方程 曲线的形状由两端点的坐标及其切矢决定。两端点相同，切矢的方向也相同但长度不同时，曲线形状不同切矢越长，曲线从开始段拐向另一端之前拉伸的越远。 （一）三次样条曲线方程 如果端点相同，切矢长度也相同，但方向不同，其形状也差别很大。 （二）两段曲线光滑连续的条件 构造曲线时，我们只需给出各型值点的坐标及两端点的切矢值就可以根据曲线光滑连续的条件按照下列方法来确定。 （二）两段曲线光滑连续的条件 有上图可得 （二）两段曲线光滑连续的条件 有1，2，3点往下依次推广可得方程为： （三）端点条件 （1）夹持端，可直接给出两端点的切矢 （2）自由端，自由端曲率为零，即二阶导数为零，可加入到方程得： （四）三次样条曲线的特点 三次样条曲线可以通过所有型值点，插值效果好，且计算可靠，应用较广。 （五）三次参数样条曲线的双圆弧逼近 指利用已知的样条曲线型值点坐标和切矢在样条曲线的每两个相邻型值点之间作两段彼此相切的圆弧，代替原来的一段三次曲线。 （五）三次参数样条曲线的双圆弧逼近 切点p的位置不是唯一的，当其取内心时可得两端圆弧的圆弧半径分别为 三、Bezier 曲线 （一)Bezier 曲线方程 法国雷诺汽车的车身设计师提出一种曲线，其方程为 （一)Bezier 曲线方程 Bi（t）叫做Bezier 曲线的基函数。 三次Bezier通过首末两顶点，即p（0）=p0 P（1）=p3，且过两端点的切矢分别为 （二） Bezier 曲线段连续的条件 如果要求图示曲线光滑，需第一段曲线终点切矢方向为p3p4，而第二段曲线起点的切矢方向为p4p