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FANUC机器人示教技术干扰和如何调试轨迹.ppt

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    示教技术 目录 基本注意事项 直线运动指令及手首部姿势变化 手首部姿势变化动作 危险主程序 子程序范围 准备 示教构想路径确认 机器人坐标系 坐标系使用分类 原点位置选定方法 干涉互锁选定方法 干涉互锁示教的考虑 打点及接近点的示教 Air cut(姿态调整)时间的缩短 动作命令的使用分类 打点的工件面垂直 狭窄处打点示教 机器人手首反转方式 Handling和spot的TCP Sealing的转角示教 Sealing喷嘴的工件距离 Cycle time的评价 Machine lock机能 电流值确定 基本注意事项 直线指令以及手首姿势变化 相对手首部姿势变化,在移动距离相对短,并且使用直线指

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