室内移动机器人路径规划与定位技术分析 (1).pdf

室内移动机器人路径规划与定位技术研究 智能小车是一个集环境信息感知、路径规划、行为控制与执行等多种功能于 一体的综合智能系统。而其中的路径规划技术是机器人研究领域的关键技术之一， 它要求机器人能够根据给予的机器指令以及周围的环境信息自主地规划路径，避 开障碍物，实现最终的任务指标。路径规划是机器人完成任务的安全保障，是机 器人智能化程度的标志之一，同时也是人工智能与机器人学的一个重要的结合点 和研究热点。自上世纪70年代起，路径规划问题就已经受到了国内外众多机构和 学者的广泛关注，尤其是80年代以来，在人工智能、计算机科学、数学和机械工 程等领域内的专家学者们的共同努力下，路经规划技术的研究在理论和实践方面 都有了很大的提高。而随着机器人应用的日益广泛，针对路径规划问题所具有的 复杂性、随机性、多约束性、多目标性等特点，如何在各种不同的环境中具体问 题具体地分析，合理有效地选择路径规划方法及策略等问题已经成为机器人研究 中的具有非常实际意义的课题。 1．2智能移动机器人的发展与分类 近年来，随着机器人技术越来越多的渗入到我们的生产生活中，具有自主感 知决策和执行功能的智能移动机器人得到了快速的发展，随着人类在生存和工作 中对机器人代为劳动的要求不断增长，自主移动式机器人研究取得了很大发展， 我们的目标就是使机器人能够在没有人干预、无需对环境做任何规定和改变的条 件下，有目的的移动和完成相应的任务。本节主要介绍自主移动式机器人的发展 过程与现状，以及自主移动式机器人研究的主要内容和发展前景。 1．2．1 国内外发展动态 由于移动机器人在国民经济及人们生活中有极大的应用潜力，世界各国对移 动机器人的研究都极为重视，促使移动机器人得到快速开发。根据移动机器人不 同的应用环境，我们主要从以下四个方面来介绍国外移动机器人发展状况。 (1)工业机器人 在制造业和民用工业中，移动机器人最成功的应用是作为自动化生产系统中 的自动导引小车AGV系统【2】，用以完成机床之间、机床与自动仓库之间的物料传 送，以及机床与工具库间工具传送。世界上第一台AGV是美国Barrett电子公司 于20世纪50年代开发成功的，它是一种牵引式小车系统。随着现代电子技术和 微电子技术的发展，AGV技术水平不断得到提高。现在的AGV上装有车载计算 机、通讯装置和物料装卸装置，整机复杂性和自动化程度都大大提高，被广泛应 用在仓库、工厂、码头、机场中的自动化仓储系统、柔性加工、柔性装配系统中， 以实现物流的自动化。 第一章绪论 (2)星际探索机器人 星际探索一直都是移动机器人一大应用方向。从60年代开始，美国开始研究 火星探索用移动机器人，以便在火星上软着陆后进行移动并收集数据。自1965年 美国成功发射水手4号行星探测器以来，人类就从没放过对火星的探索。1976年 日火星探路者登陆器在肯尼迪航天中发射，1997年7月，在火星上成功着陆后， 索杰纳漫游车离开登陆器在火星表面漫游，行驶了几千米，完成了预定的科学探 测任务【3J。1998年麻省理工大学的移动机器人小组就开发出基于视觉的火星探险 机器人PebblesI4|，可以在不确定、非结构化的环境中用单目视觉进行避障。近来， 美国航空航天局正在积极研制体积更大、功能更全的探测车“火星漫游者”，由美 计的机器人Fluffy旨在为火星漫游任务开发一个高精度的航位推测系统，并将基 于模糊逻辑专家规则的导航(FLEXnav)方法应用于Fluffy。 (3)服务机器人 近几年，移动机器人技术又被广泛应用到医疗系统或日常生活中。在服务机 器人方面，日本及美国处于绝对领先地位。例如：安川电机和富士通公司联合开 发的送餐机器人可以在医院分送饮食到各个病床，并在病人用完餐后收回餐具。 静甲株式会社的清水工厂开发出一种自动清扫机器人可用于工厂中的清扫工作， 采用了光纤陀螺来自主控制机器人的方向，对地面没有任何要求。美国也非常重 视服务机器人的开发和应用。能够从事洗碗盘之类烦琐家务事的机器人，现在己 经可以在美国以邮购方式获得，每个售价还不到800美元。 (4)自主车辆 在智能交通系统中的智能自主车辆研究方面，欧洲的自主移动车辆研究主要 集中在结构化道路上应用。如德国国防军事大学研制的高速公路自主驾驶车 VaMoRs[61最快达到了在高速公路l50km／h的速度。