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机器人学导论 空间描述和变换 机械臂的运动学（正运动学和逆运动学） 机械臂的动力学（每个关节运动所需的力） 轨迹的生成 机械臂的设计 机械臂的控制 * ppt课件 第一章 空间描述和变换 1.1 引言 操作臂运动学 正运动学： 逆运动学： 关节变量 末端执行器位姿 末端执行器位姿 关节变量 杆件参数 杆件参数 * ppt课件 1.2 描述：位置、姿态和坐标系 位置描述 一旦建立坐标系，就能用一个3*1的位置矢量对世界坐标系中的任何点进行定位。因为在世界坐标系中经常还要定义许多坐标系，因此在位置矢量上附加一信息，标明是在哪一坐标系中被定义的。 例如： 表示矢量P在A坐标系中的表示。 表示矢量P在B坐标系中的表示。 * ppt课件 姿态描述 位置描述只能表示空间的点。但对于末端执行器还需要描述其空间的姿态。例如在右图中矢量 可确定操作手指端之间的某点，但手的姿态不能确定。所以在右图中，如果已知坐标系B以某种方式固定在物体上，那么B相对于A中的描述就可以表示出物体的姿态。 用 表示坐标系B主轴方向的单位矢量，当用坐标系A表达时，它们被写成 ，3个矢量确定一个姿态。 旋转矩阵R是坐标系B相对于坐标系A的表达。 （这里仅仅考虑旋转变换） * ppt课件 　 例题：如右图所示，坐标系B相对于坐标系A绕Z轴旋转30°。这里Z轴为由纸内指向纸面外，求： 1.坐标系B相对于A的旋转矩阵R（用单位向量表示）？ 2.已知 =[0.0；2.0；3.0],求 ？ 解： * ppt课件 坐标系的变换 完整描述上图中操作手位姿所需的信息为位置和姿态。机器人学中将此组合叫做坐标系。四个矢量为一组，一个矢量表示位置，另外三个矢量表示姿态。这就可以确定一个坐标系相对于其他坐标系的位姿了。 例如：用 来描述坐标系B在坐标系A中的表达。其中 表示坐标系的原点相对于坐标系A原点的位置。 这里坐标系B相对于坐标系A不仅有旋转还有平移变换。图中已知 ，如何求 ？ * ppt课件 首先将 变换到一个中间坐标系，这个坐标系和{A}的姿态相同、原点和{B}的原点重合，可由左乘矩阵 得到。然后用矢量加法将原点平移，得到： 可以写成： 定义一个4*4的矩阵算子并使用了4*1位置矢量，这样可写成： * ppt课件 例题：右图坐标系{B}绕坐标系{A}的Z轴旋转30°，沿{A}X轴平移10个单位，再沿Y轴平移5个单位。已知 ， 求 解： * ppt课件 第二章 操作臂运动学 操作臂运动学研究的是手臂各连杆间的位移关系，速度关系和加速度关系。 本章只讨论静止状态下操作臂连杆位置和姿态。 PUMA560机器人 * ppt课件 2.1 连杆参数与连杆坐标系的建立 * ppt课件 1.连杆参数的定义 1、连杆长度ai-1 从 Zi-1轴到Zi轴的距离，沿Xi-1的方向为正。 2、扭角（连杆转角） Zi-1轴绕Xi-1 按逆时针方向旋转至与Zi轴平行时所转过的角度。（注：平行关节轴 为O°） 3、连杆偏距di 从公垂线ai-1与关节轴i的交点到公垂线ai与关节轴i的交点的有向距离，沿Zi的方向为正。 4、转角（关节角） Xi-1轴绕Zi 按逆时针方向旋转至与Xi轴平行时所转过的角度。（当关节i为转动关节时，关节角是一个变量） * ppt课件 2.建立连杆坐标系的步骤 第1步：确定坐标系的Z轴 以关节轴线作为Z轴，指向任意 第2步：确定坐标系的原点 以Zi-1轴和Zi的公垂线在Zi-1轴的垂足作为{i-1}的原点Oi-1 第3步：确定坐标系的X轴 以Zi-1轴和Zi的公垂线作为Xi-1轴其方向，由Zi-1轴指向Zi（如果Zi-1轴和Zi相交，规定X轴垂直于Zi-1轴和Zi所在的平面）。 第4步：按照右手定则确定坐标系的Y轴 注意：当第一个关节变量为0时，规定坐标系{0}和{1}重合，对于坐标系{N}，其原点和X轴的方向任选，但通常尽量使连杆参数为0。 为了确定机器人各连杆之间相对运动关系，在各连杆上分别固接一个坐标系。与基座固接的坐标系记为{0}，与连杆i固接的坐标系记为{i} 。 * ppt课件 连杆i-2 连杆i-1 连杆i 3.连杆坐标系的建立过程 Xi-1 ai-1 Xi Zi Zi-1 di * ppt课件