提升及入库控制系 统的设计、安装与调试.pptVIP

提升及入库控制系统的设计、安装与调试 能力与知识目标 观察实际运行 观察部件 （控制） 观察部件 （显示） 观察部件 （传感器） 观察部件 （执行） 控制要求分析 初始状态的要求 运行状态要求 停止与报警控制 急停与复位控制 基础知识-步进电机与伺服电机 步进电机的原理和结构 步进电动机是一种用电脉冲信号进行控制，并将电脉冲信号转换成相应的角位移或线位移的控制电机。它可以看作是一种特殊运行方式的同步电动机。它由专用电源供给电脉冲，每输入一个脉冲，步进电动机就移进一步。这种电动机的运动形式与普通匀速旋转的电动机有一定的差别，它是步进式运动的，所以称为步进电动机。又因其绕组上所加的电源是脉冲电压，有时也称它为称脉冲电动机。 基础知识-步进电机与伺服电机 步进电动机的种类很多，从广义上大体可以分为反应式、永磁式、混合式和直线式等四大类。其中反应式和混合式比较常用。 基础知识-步进电机与伺服电机 步进电机的控制方式 1、步进电机的速度控制 步进电机将电脉冲变换为角位移的过程中，速度的大小与输入脉冲的频率成正比。控制步进电机的运行速度，实际上就是控制系统发出控制脉冲的频率或者换相的周期。如图所示，输入脉冲的频率能够决定各相绕组施加脉冲信号的宽度，从而调整电机的转速。 基础知识-步进电机与伺服电机 步进电机的控制方式 2、步进电机的转向控制 如前所述，步进电机的转向与输入给各相绕组脉冲的先后次序有关，对于三相双三拍步进电机的控制来讲，电机正向旋转时脉冲的提供顺序为 AB-BC-CA-AB，逆向旋转时提供脉冲的顺序为CB-BA-AC-CB。在进行编程的过程中，控制 PLC输出脉冲的顺序，实现步进电机转向的改变。 基础知识-步进电机与伺服电机 步进电机的控制方式 3、步进控制 步进电机每输入一个脉冲就前进一步，其输出角位移与输入脉冲的个数成正比，可以根据输出角位移量来确定输入脉冲的个数。 基础知识-步进电机与伺服电机 伺服电机的结构与工作原理 伺服电动机又称为执行电动机，在自动控制系统中作为执行元件。它将输入的电压信号转换为转轴的角位移或角速度的变化。输入的电压信号又称为控制信号或控制电压，改变控制电压可以改变伺服电动机的转速和转向。 伺服电动机按电流种类的不同，可分为直流伺服电动机和交流伺服电动机两大类。 基础知识-步进电机与伺服电机 伺服电机的结构与工作原理 交流伺服电动机是两相异步电动机，它的定子结构与普通异步电动机很相似。定子上绕有两个形式相同并在空间互差电角度的绕组，其中一个为励磁绕组，另一个为控制绕组。转子分笼型和杯型两种。笼型转子与一般小型异步电动机的相同。 基础知识-步进电机与伺服电机 伺服电机的控制方式 交流伺服电动机励磁绕组的轴线与控制绕组的轴线在空间相差90°电角度，励磁绕组接在恒定电压的单相交流电源上，当负载转矩一定时，可以通过调节控制电压的大小或相位来达到改变电机的旋转方向和转速的目的。 基本技能训练 步进电机的PLC控制 一、训练目的 1、练习步进电机控制系统的接线； 2、练习步进电机的正反转控制； 3、熟练应用三菱PLC的脉冲输出指令编写步进电机的控制程序。 二、训练器材 1、个人电脑PC； 2、三菱FX系列PLC； 3、RS—232数据通信线； 4、两相混合式步进电机； 5、步进电机驱动器（型号SH-20806N，北京和利时）； 6、导线若干。 基本技能训练 三、训练内容说明 任务：现有两相混合式步进电机（型号86BYG250A，北京和利时）1台，步进电机驱动器（型号SH-20806N，北京和利时）1台，要求用三菱PLC对步进电机进行手动正反转控制：按住正转按钮时，步进电机以30rpm的速度正转，松开按钮时，电机停止；按住反转按钮时，步进电机以30rpm的速度反转，松开按钮时，电机停止。 基本技能训练 步进电机的细分模式： SH-20806N步进电机驱动器提供八种细分模式，分别为整步、半步（优化半步）、4细分、8细分、16细分、32细分、64细分模式。八种细分模式既可通过驱动器侧板1、2、3拨码开关进行设定。 基本技能训练 步进电机驱动器的典型接线： 基本技能训练 PLC与步进电机驱动器，步进电机驱动器与步进电机的接线： 基本技能训练 I/O分配表： 基本技能训练 脉冲输出的使用： 基本技能训练 伺服电机的PLC控制 一、训练目的 1、练习伺服电机控制系统的接线； 2、练习伺服电机的正反转控制； 3、熟练应用三菱PLC的脉冲输出指令编写伺服电机的控制程序。 二、训练器材