比例谐振控制算法分析报告.docVIP

可编辑版 Word完美格式 比例谐振控制算法分析 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc312157583 0 前言 PAGEREF _Toc312157583 \h 2 HYPERLINK \l _Toc312157584 1 PR控制器 PAGEREF _Toc312157584 \h 2 HYPERLINK \l _Toc312157585 2 准PR控制器 PAGEREF _Toc312157585 \h 5 HYPERLINK \l _Toc312157586 3 准PR控制器的参数设置 PAGEREF _Toc312157586 \h 6 HYPERLINK \l _Toc312157587 3.1 ωc=0, KR变化 PAGEREF _Toc312157587 \h 6 HYPERLINK \l _Toc312157588 3.2 ωc变化, KR=1 PAGEREF _Toc312157588 \h 6 HYPERLINK \l _Toc312157589 4 准PR控制器的离散化 PAGEREF _Toc312157589 \h 7 HYPERLINK \l _Toc312157590 附录A 数字滤波器设计 PAGEREF _Toc312157590 \h 9 HYPERLINK \l _Toc312157591 A.1 脉冲响应不变法 PAGEREF _Toc312157591 \h 9 HYPERLINK \l _Toc312157592 A.2 双线性变换法 PAGEREF _Toc312157592 \h 10 HYPERLINK \l _Toc312157593 附录B 双线性变换法原理 PAGEREF _Toc312157593 \h 13 HYPERLINK \l _Toc312157594 B.1 连续时间系统H(s)的最基本环节 PAGEREF _Toc312157594 \h 13 HYPERLINK \l _Toc312157595 B.2 积分的数值计算与离散一阶系统 PAGEREF _Toc312157595 \h 13 HYPERLINK \l _Toc312157596 B.3 连续时间一阶环节的离散实现 PAGEREF _Toc312157596 \h 14 HYPERLINK \l _Toc312157597 B.4 高阶连续时间系统的离散实现 PAGEREF _Toc312157597 \h 14  0 前言 在整流器和双馈发电机的矢量控制系统中广泛地采用了坐标变换技术，将三相静止坐标系下的电流电压等正弦量转化为同步旋转坐标系下的直流量，这一方面是为了简化系统的模型，实现有功功率和和无功功率的解耦，另一方面是因为PI控制器无法对正弦量实现无静差控制。坐标变换简化了控制系统外环的设计，却使电流分量互相耦合，造成内环结构复杂，设计困难。 PR控制器可以实现对交流输入的无静差控制。将PR控制器用于网侧变换器的控制系统中，可在两相静止坐标系下对电流进行调节。可以简化控制过程中的坐标变换，消除两相静止坐标系下对电流进行调节。可以简化控制过程中的坐标变换，消除电流d、q轴分量之间的耦合关系，且可以忽略电网电压对系统的扰动作用。此外，应用PR控制器，易于实现低次谐波补偿，这些都有助于简化控制系统的结构。 1 PR控制器 PR控制器，即比例谐振控制器，由比例环节和谐振环节组成，可对正弦量实现无静差控制。理想PR控制器的传递函数如下式所示： G 式中Kp为比例项系数，KR为谐振项系数， 对于同频的输入信号 对于同频的输入信号Msin 输入信号的拉普拉斯变换为： LMsinωt+φ = L(M 经过KR Mcosφ*ωs =K 分别推导tcosωt、tsinωt的拉普拉斯变换为 L(tcos 求上式的拉普拉斯反变换为： K 整理后得： K 由上式可知，当φ=0时，输出信号为K 与输入信号相位相同，幅值呈时间线性上升。 当φ=9 K 当时间稍大时，该值贴近于cos(ωt)，从整体看，该谐振器（或称之为广义积分器）是对误差信号的按时间递增。 观察 观察tsinωt L = = = = 再观察tcosωt L = = = = 如下图所示，PR控制器中的积分部分KR 2 准PR控制器 如上所述，与PI控制器相比，PR控制器可以达到零稳态误差，提高有选择地抗电网电压干扰的能力。但是在实际系统应用中，PR控制器的实现存在两个主要问题： 由于模拟系统元器件参数精度和数字系统精度的限制，PR控制器不易实现 PR控制器