八自由度机械臂位置运动学模型解析解.PDFVIP

20 19 年 1月 农 业 机 械 学 报 第50 卷 第 1期 doi:10.6041/ j.issn.1000鄄1298.2019.01.046 八自由度机械臂位置运动学模型解析解 覃艳明摇 赵静一摇 仝少帅摇 王建军 (燕山大学机械工程学院,秦皇岛066004) 摘要:采用D H法建立了八自由度农业机器人机械臂连杆坐标系,得到以关节变量为输入的正运动学方程。 在 正运动学方程的基础上,根据农业机器人实际工况以及机械臂自身的结构特点,设定了约束条件,进行了逆运动学 分析,得到了各关节变量的解析表达式,并对正运动学与逆运动学计算结果进行了相互验证。 采用ADAMS仿真软 件建立了机械臂的仿真模型,进行了运动学仿真,仿真结果与理论计算相符。 搭建实验平台,实验验证了正运动学 与逆运动学求解结果的正确性。 关键词:串联机器人;八自由度;机械臂;运动学;仿真 中图分类号:TP242 文献标识码:A