柔性自动化制造技术与装备概论.pptVIP

第4章 柔性自动化制造技术与装备;4.1概述;4.1.2柔性自动化制造技术发展历程及现状;2.柔性自动化制造技术的研究现状;3.柔性自动化制造技术的发展趋势;4.3工业机器人;在现代制造业的发展中，工业机器人的作用及其重要性体现在三个方面：①机器人化的工序设备和系统(喷漆、焊装)；②机器人装配设备和系统(汽车装配线)；③机器人搬运设备和系统(自动上下料机械手、加工中心自动换刀系统)。 2．工业机器人的基本组成 工业机器人一般由操作机、驱动单元、控制系统三部分组成;;3.工业机器人的分类;4.3.2 工业机器人的驱动系统与控制系统;2．工业机器人的控制系统;(2)机器人控制系统的组成;(3)机器人控制系统的分类;(4)机器人控制系统的结构; 2)主从控制方式：;;3)分散控制方式：按系统的性质和方式将系统控制分成几个模块，每一个模块各有不同的控制任务和控制策略，各模块之间可以是主从关系，也是平等关系。这种方式实时性好，易于实现高速、高精度控制，易于扩展，实现智能控制，是目前流行的方式，;;4.3.3工业机器人的应用案例;2．装配机器人;3．搬运机器人;工业机器人;;5.其他用途机器人;娱乐机器人;服务机器人：清扫机器人;保姆机器人;军用机器人：机器人战车;军用侦察机器人;世界上最轻的机器人;1997年的NASA第一个成功登陆火星的Sojourney实验机;人形机器人;仿人型